Làm thế nào để một con chuột bóng biết hướng?

Trục Foreach trên chuột cơ (bóng) có một cặp máy phát và máy thu hồng ngoại với một bánh xe trông giống như chỉ có các khe đơn giản.

Hướng tính toán như thế nào?

Không chỉ có một cặp máy phát / thu hồng ngoại, có hai trong số chúng. Giữa các máy phát và máy thu có một bánh xe có rãnh, khi quay, gây ra một chuỗi xung trong máy thu. (Ánh sáng từ máy phát bị chặn, có thể vượt qua, bị chặn lại, v.v.)

Bí quyết là làm thế nào hai máy thu được đặt, cụ thể là trong hình cầu.

Điều này có nghĩa là các xung của một máy thu trước các xung của máy thu khác bằng một số độ (lý tưởng là 90 °). Nếu bánh xe quay theo cách khác, các xung tương tự bây giờ tụt lại các xung khác.

Lưu ý rằng trên cạnh tăng của kênh A, kênh B ở mức cao khi rẽ một chiều và thấp khi rẽ theo hướng khác.

$2^{10}$

Các mẫu cụ thể là điển hình của mã hóa Gray .

về mã hóa màu xám
Nhị phân thông thường có nhược điểm là các chuyển đổi mã có thể tạo ra các mã sai trong quá trình chuyển đổi. Lấy ví dụ thay đổi từ0111 (7) sang 1000(8). Nếu bit ngoài cùng bên trái nhanh hơn một chút so với các bit khác mà bạn sẽ thấy trong giây lát 1111(15), điều này hoàn toàn tắt.
Mã màu xám khắc phục điều này bằng cách sắp xếp lại các mã sao cho mỗi lần chỉ có 1 bit thay đổi.

Tuy nhiên, bộ mã hóa tuyệt đối sẽ không giúp bạn tìm vị trí chuột tuyệt đối, vì bánh xe quay nhiều lần trong khi bạn di chuyển chuột. Mẫu "duy nhất" sẽ lặp lại sau mỗi vài mm và không quá độc đáo. Bên cạnh đó, bạn luôn có thể di chuyển chuột khi máy tính tắt hoặc bạn có thể nhấc chuột và đặt nó xuống một lần nữa. Cả hai hành động sẽ không bị phát hiện.

$-$