Điều gì gây ra cái đuôi dài này trong phản ứng thoáng qua?

Tôi có chức năng chuyển lệnh thứ năm mà tôi đã thiết kế bộ điều khiển bằng cách sử dụng kỹ thuật hủy cực không trên một locus gốc.

Tôi sau khi vượt quá <5% và thời gian giải quyết <2 giây . Hiện nay, các tiêu chí vượt quá được thỏa mãn.

Lưu ý: Tôi biết rằng việc hủy pz chính xác là gần như không thể trong cuộc sống thực.

Bộ điều khiển và chức năng chuyển thứ tự gốc thứ 5 được hiển thị trong Simulink bên dưới:

trong đó cung cấp một phản ứng với một cái đuôi dài trong phản ứng thoáng qua, và do đó thời gian giải quyết rất dài.

Theo nhận xét của Chu ở đây ,

Đặt các số 0 gần các cực trong nỗ lực 'hủy' không quá thông minh. Thông thường không thể plonk một số 0 trực tiếp trên đỉnh cực và hy vọng cả hai cực và số 0 sẽ ở lại. Kết quả là một 'lưỡng cực' (một cực và 0 ở gần nhau) tạo ra một cái đuôi dài trong phản ứng nhất thời.

và bình luận của HermitiCrustacean:

Bộ điều khiển thứ 4 bạn đã chọn rất khó để mô hình số ...

Điều gì sẽ là nguyên nhân gốc rễ của thời gian giải quyết dài không thể chấp nhận này , hủy bỏ pz không chính xác, bộ điều khiển khó mô hình số hoặc cả hai ?

Bất kỳ đề xuất về cách cải thiện phản ứng này sẽ được đánh giá rất cao.

Ba Lan của hệ thống thứ 5:

   Poles =

   1.0e+02 *

  -9.9990 + 0.0000i
  -0.0004 + 0.0344i
  -0.0004 - 0.0344i
  -0.0002 + 0.0058i
  -0.0002 - 0.0058i

Số không được đặt để hủy cực:

Bộ điều khiển thứ 4:

Tôi sẽ vui lòng cung cấp thêm thông tin nếu cần.

Hành vi dao động chậm trong hệ thống là kết quả của một cực có phần thực gần bằng 0 và, bằng cách nhìn vào phản ứng bước của bạn, với tần số gần 0,1 Hz (0,62 rad / s). Vì vậy, các cực gây ra nó là những người tại

$s_0 = -0.02+0.58i$

$s_1 = -0.02-0.58i$

Bạn nên kiểm tra xem chúng có thực sự đã bị hủy hay không, và nếu không, hãy thử sử dụng quỹ tích gốc và các mức tăng khác nhau để thay đổi vị trí cực khỏi trục phức tạp (có thực càng âm càng tốt).

Tôi nghĩ rằng bạn cần kiểm tra phần dư tương ứng với cực bạn muốn hủy để kiểm tra xem việc hủy cực không có hợp lệ hay không, phần dư không đổi được nhân với một phần phân số của cực này, ví dụ nếu F (s) = 26,25 * (s + 4) / s * (s + 3.5) (s + 6) , phần dư của số phần một phần của cực (s + 3.5) là 1 không thể bỏ qua để (s + 3.5) và (s + 4) không thể hủy lẫn nhau và với F (s) = 26,25 (s + 4) / s * (s + 4,01) * (s + 6) , phần dư của số phần một phần của cực (s + 4,01) là 0,033 có thể là bỏ qua như vậy (s + 4.04) và (s + 4) có thể hủy lẫn nhau, các tài liệu tham khảo: Norman S. Nise - Control Systems Engineering, Phiên bản thứ 6 (2010, John Wiley), ví dụ 4.10, trang 195