Hệ thống ổ đĩa gắn trên đường

Tôi muốn gắn một "chiếc xe" robot di chuyển chậm vào đường ray tuyến tính của bất kỳ độ nghiêng nào từ ngang sang dọc. Đường đua phải cứng nhắc (gắn với sự bùng nổ nếu cần thiết) để nó có thể được dựng lên trên một đầu hoặc dựa vào tường để cung cấp độ nghiêng.

Chiếc xe sẽ có thể:

• mang tải 800 g khi rãnh chính xác,
• di chuyển khoảng 5 cm / phút,
• giữ vị trí không có quyền lực, và
• đi du lịch vài mét trở lên.

Tôi nghi ngờ tôi cần phần cứng như sau, nhưng tôi không biết bắt đầu từ đâu. Bất cứ ai có thể giúp thu hẹp tìm kiếm của tôi?

• Theo dõi phần cứng
• Hệ thống truyền động cho một nền tảng nhỏ có trọng lượng lên tới một kilôgam
• Phanh (để cho phép chiếc xe được nghỉ ngơi với công việc không)

Đây là những gì tôi sẽ làm với máy ảnh 35 mm của mình nếu tôi cần nó di chuyển theo một quỹ đạo chính xác và coi nó là đơn giản để tùy chỉnh theo một quỹ đạo cụ thể và đủ ổn định cho một máy ảnh nặng. Sử dụng dải sắt có độ dày 1/16 "đến 1/8", 3/4 "x 1,5" để đi từ điểm A đến điểm B, uốn cong theo bất kỳ vectơ nào bạn muốn ở các độ dài khác nhau - có thể uốn cong này bằng tay (hoặc qua đầu gối của bạn). Bạn sẽ cần phải xây dựng một bộ ba để bám đường. Có hàng trăm cách khác nhau để làm điều này; đây là một:

_{(nguồn: tyblu.ca )}

Tôi đã đặt động cơ servo (gắn trên hộp số), nhưng bạn có thể sử dụng động cơ bước. Phanh là một cuộn dây hoặc nêm được đẩy dưới bánh xe bằng một cuộn điện từ hoặc lò xo - lò xo sẽ ​​giúp bạn tiết kiệm điện từ, nhưng chỉ làm cho xe đẩy một chiều. Bạn có thể không cần mỗi bánh xe để được cung cấp năng lượng. Ngoài ra, một khi có một xe đẩy, họ có thể lắp bất cứ thứ gì họ muốn theo cách họ muốn, miễn là nó có thể hỗ trợ trọng lượng và mô-men xoắn. Những giá đỡ máy ảnh Gorilla trông giống như chúng có thể được gắn sau đó được đặt tùy ý. Nếu bạn thực sự muốn trở nên lạ mắt, bạn có thể cung cấp cho máy ảnh các mức độ chuyển động như xoay, nghiêng và cuộn .

Độ dài đường dẫn hoặc vị trí có thể được theo dõi theo một số cách; đây là một số: bộ mã hóa quay, sử dụng một đĩa được đánh dấu sẵn gắn vào một trong các trục, đèn LED và photodiode; cảm biến chuột quang, cảm biến xoay bánh xe hoặc chuyển động góc sắt tương đối; phản hồi từ động cơ servo. Lưu ý rằng nếu việc di chuyển kết quả từ hoạt động của động cơ gia tăng được xác định rõ, bạn có thể suy ra tổng hành trình và không phải theo dõi đường đi.

Tôi sẽ chiến đấu với chính mình giữa giải pháp này và các thanh ren song song. Tôi đã sử dụng thanh sẵn sàng trước đây và nó thực sự dễ dàng, nhưng sẽ khó khăn hơn để bảo mật nó, vì bạn chỉ có thể làm điều đó ở cuối, trong khi điều này có thể được bảo đảm dọc theo chiều dài của nó.

Lái xe với một thanh ren được quay bằng động cơ bước. Một đai ốc bị giam cầm trên xe gắn vào động cơ.

Làm thế nào về một vành đai cao su răng thẳng chạy dọc theo đường đua.

Tôi đã thấy điều này được sử dụng trong máy móc hoạt động khá tốt.

Một cặp con lăn đón dây đai lên, và một ròng rọc lái xe áp dụng mô-men xoắn.

lLần đai răng tương đối không cần bảo trì, không cần bôi trơn và sẽ lái như nhau theo cả hai hướng. Cổ phiếu vành đai lớn ưa thích là cao su silicon và Kevlar, không bao giờ kéo dài nhiều, và không cần chất bôi trơn.

800g là một đai rất nhỏ (rẻ hơn mỗi mét) Đai được gắn trên đường ray, mặt răng hướng về phía đường ray. dây đai được giữ căng ở cả hai đầu, và các con lăn đón và ròng rọc lái xe có mối quan hệ cố định để nó có thể không bị phản ứng dữ dội.

xin lỗi nghệ thuật ascii của tôi.

#-----------------0     0------------------#
                  |  O  |
                   \___/


--- belt
0  pickup roller
O center of drive pulley.
# belt tensioner ( belt is stretched with a bolt thread )

Nếu bạn đang đi rất xa, thêm một tời vào xe của bạn có thể là tốt nhất vì bạn có thể mở rộng nó mà không gặp nhiều rắc rối. Một ống chỉ đơn giản được điều khiển bởi một thiết bị sâu sẽ ngăn chặn chuyển động khi không được cấp nguồn. Nếu bạn muốn phần cố định được cố định, chỉ cần gắn tời vào đỉnh thang máy (hoặc qua ròng rọc đến bất cứ nơi nào khác) và buộc nó vào xe.

Theo như một bài hát, tôi sẽ sử dụng một vài bánh xe nhỏ (nếu bạn không muốn tự mình chế tạo nhiều, Lego có thể là một lựa chọn) và để chúng giữ một thanh ray (hình tròn hoặc hình vuông) bị giam cầm.

Nói về đồ chơi, tôi không chắc những gì trong tàu lượn siêu tốc K'nex, nhưng nó có thể hữu ích nếu bạn có thể mua một chiếc rẻ tiền / đã qua sử dụng.

Một số máy in có vật liệu sọc rõ ràng (trên trục) được quét bởi các ô hình ảnh để tạo bộ mã hóa tuyến tính dài. Điều này không di chuyển. Bạn có thể sử dụng ổ đĩa hiện tại của mình (hoặc gần như bất kỳ ổ đĩa nào khác) và sử dụng bộ mã hóa cho phản hồi để thực hiện chuyển động chính xác như các sọc.

Để bạn có được câu trả lời tốt nhất cho câu hỏi của mình, tôi nghĩ bạn cần cung cấp thêm thông tin về địa hình mà bạn muốn đính kèm bản nhạc này. Bạn nói rằng nó có thể đi từ ngang sang dọc - chiều dọc và mức độ tăng hay giảm nhanh như thế nào? Những hạn chế liên quan đến việc đặt xuống theo dõi là gì? Bạn có cai trị miễn phí trên phần cứng bạn nằm trên mặt đất?