Sự khác biệt GND giữa các nút CAN?

Tôi đang chạy một chiếc xe buýt CAN ngắn (2 m) với khoảng 20 nút. Tốc độ 1 Mbit / s, PIC 18F2580 và 18F4580 với bộ thu phát MCP2551 , bộ dao động tinh thể 10 MHz (với PLL đến 40 MHz). Cả hai đầu được kết thúc ở 120 ohms. Điểm mẫu là 70%.

Các nút nằm trong ba nhóm, mỗi nhóm được cung cấp từ một nguồn cung cấp điện riêng biệt, nhưng tất cả các căn cứ đều phổ biến dọc theo xe buýt.

Tôi nhận được khá nhiều lỗi tin nhắn, đóng khung, nhồi bit. Nhìn vào CANH và CANL trên máy hiện sóng, mọi thứ đều đẹp. Không đổ chuông, không phản xạ và thời gian chính xác. Đo các bộ dao động với một bộ đo tần số chính xác chỉ cho thấy một biến thể nhỏ.

Cho đến nay, cách duy nhất tôi có thể giảm số lỗi tin nhắn là tăng cường dây nối đất dọc theo xe buýt cho đến khi tôi nhận được mức chênh lệch GND dưới khoảng 150 mV. Càng đi xa, tôi càng nhận được nhiều lỗi.

Tại sao? Theo bảng dữ liệu MCP2551, họ sẽ có thể đối phó với sự khác biệt GND lên đến 7 V!

Tôi có hiểu lầm gì không?

Bạn có chắc chắn các lỗi thông báo là kết quả của bus CAN và không phải là kết quả của hiệu suất của phần còn lại của nút (các mạch PIC)?

CAN là vi sai, miễn là bạn không vượt quá giới hạn điện áp chế độ chung của bộ thu phát thì mức mặt đất tương đối không nên quan trọng và không cần gửi kết nối mặt đất với tín hiệu CAN (có thể là khiên nhưng khác câu chuyện).

Tuy nhiên với các nguồn cung cấp điện bị cô lập nhưng kết nối mặt đất ở đó bạn có thể có một số vòng dây nối đất đang gây ra vấn đề với phần còn lại của mạch điện.

Có lẽ chúng ta cần thay đổi mạch của bạn một chút. Những gì tôi đã thấy trên RS-232 và RS-422 có thể hoạt động cho CAN:

Opto cô lập các bộ thu phát CAN từ các bảng. Cấp nguồn cho chúng từ các bộ chuyển đổi DC-DC bị cô lập hoàn toàn. Sau đó các mạch thu phát sẽ nổi và hy vọng sẽ ở gần nhau hơn.

Tôi cũng đã thấy điều này được thực hiện trên một ghi chú ứng dụng để (không thực sự) "cách ly" giao diện USB bằng cách đặt nó ở phía ngoài.

Tôi sẽ quan tâm vì các thẻ servo robot của tôi đều nói về CAN và chúng tôi nhận được dòng điện khá lớn trong khung, nhưng tôi đã không thử sử dụng giao diện CAN trong sự tức giận (chúng tôi đã sử dụng chúng trong RS-232 với một giao thức độc quyền cũ).

Theo những gì tôi hiểu, tốc độ dữ liệu tối đa CAN bus 1 Mbit / s có thể là một thách thức ngay cả với một xe buýt ngắn. Bạn đã thử giảm tốc độ dữ liệu xuống 500 kbit / s để xem nó ảnh hưởng đến số lỗi của bạn như thế nào chưa?