Vấn đề là một trong những ổn định số. Khoảng 30 giờ làm việc này trong suốt 2 tháng, chỉ để nhận ra tôi đã làm nó ngay từ khi bắt đầu. Khi tôi chuẩn hóa các ma trận xoay trước khi cắm chúng vào mã nhắm mục tiêu lại, giải pháp đơn giản là nhân nguồn * nghịch đảo (đích) đã hoạt động hoàn hảo. Tất nhiên, có nhiều thứ để nhắm mục tiêu hơn thế (đặc biệt, có tính đến các hình dạng khác nhau của bộ xương, tức là chiều rộng vai, v.v.). Đây là mã tôi đang sử dụng cho cách tiếp cận đơn giản, đơn giản, nếu có ai tò mò:
public static SkeletalAnimation retarget(SkeletalAnimation animation, Skeleton target, string boneMapFilePath)
{
if(animation == null) throw new ArgumentNullException("animation");
if(target == null) throw new ArgumentNullException("target");
Skeleton source = animation.skeleton;
if(source == target) return animation;
int nSourceBones = source.count;
int nTargetBones = target.count;
int nFrames = animation.nFrames;
AnimationData[] sourceData = animation.data;
Matrix[] sourceTransforms = new Matrix[nSourceBones];
Matrix[] targetTransforms = new Matrix[nTargetBones];
AnimationData[] temp = new AnimationData[nSourceBones];
AnimationData[] targetData = new AnimationData[nTargetBones * nFrames];
// Get a map where map[iTargetBone] = iSourceBone or -1 if no such bone
int[] map = parseBoneMap(source, target, boneMapFilePath);
for(int iFrame = 0; iFrame < nFrames; iFrame++)
{
int sourceBase = iFrame * nSourceBones;
int targetBase = iFrame * nTargetBones;
// Copy the root translation and rotation directly over
AnimationData rootData = targetData[targetBase] = sourceData[sourceBase];
// Get the source pose for this frame
Array.Copy(sourceData, sourceBase, temp, 0, nSourceBones);
source.getAbsoluteTransforms(temp, sourceTransforms);
// Rotate target bones to face that direction
Matrix m;
AnimationData.toMatrix(ref rootData, out m);
Matrix.Multiply(ref m, ref target.relatives[0], out targetTransforms[0]);
for(int iTargetBone = 1; iTargetBone < nTargetBones; iTargetBone++)
{
int targetIndex = targetBase + iTargetBone;
int iTargetParent = target.hierarchy[iTargetBone];
int iSourceBone = map[iTargetBone];
if(iSourceBone <= 0)
{
targetData[targetIndex].rotation = Quaternion.Identity;
Matrix.Multiply(ref target.relatives[iTargetBone], ref targetTransforms[iTargetParent], out targetTransforms[iTargetBone]);
}
else
{
Matrix currentTransform, inverseCurrent, sourceTransform, final, m2;
Quaternion rot;
// Get the "current" transformation (transform that would be applied if rot is Quaternion.Identity)
Matrix.Multiply(ref target.relatives[iTargetBone], ref targetTransforms[iTargetParent], out currentTransform);
Math2.orthoNormalize(ref currentTransform);
Matrix.Invert(ref currentTransform, out inverseCurrent);
Math2.orthoNormalize(ref inverseCurrent);
// Get the final rotation
Math2.orthoNormalize(ref sourceTransforms[iSourceBone], out sourceTransform);
Matrix.Multiply(ref sourceTransform, ref inverseCurrent, out final);
Math2.orthoNormalize(ref final);
Quaternion.RotationMatrix(ref final, out rot);
// Calculate this bone's absolute position to use as next bone's parent
targetData[targetIndex].rotation = rot;
Matrix.RotationQuaternion(ref rot, out m);
Matrix.Multiply(ref m, ref target.relatives[iTargetBone], out m2);
Matrix.Multiply(ref m2, ref targetTransforms[iTargetParent], out targetTransforms[iTargetBone]);
}
}
}
return new SkeletalAnimation(target, targetData, animation.fps, nFrames);
}