Làm thế nào để tách gia tốc do trọng lực từ chuyển động khác trong đầu vào gia tốc kế?

Làm thế nào để tách gia tốc do trọng lực từ chuyển động khác trong đầu vào gia tốc kế?

Khi làm việc trên các tựa game Wii, tôi thấy rằng một bộ lọc thông thấp trên chỉ số gia tốc có thể được sử dụng như một xấp xỉ hợp lý của thành phần vectơ trọng lực. Trừ đi điều này từ các giá trị thực sau đó để lại cho tôi một luồng cơ sở tốt để phân tích cử chỉ tức thời. Đường truyền thấp của tôi là khoảng 1hz (chỉ trung bình đủ các gói dữ liệu) nhưng được điều chỉnh tùy thuộc vào cử chỉ được phát triển.

Điều đó thực sự phụ thuộc vào những gì bạn đang cố gắng làm.

Nếu bạn đang dự định sử dụng gia tốc kế để điều hướng (về cơ bản là xây dựng một thiết bị điều hướng quán tính), bạn cần theo dõi xem đường nào đi xuống trong chu kỳ tích hợp của bạn. Nếu thiết bị của bạn đang được tích lũy với mức bồi thường bằng g theo hướng bên và bạn không có lịch sử đo lường, bạn không có cách nào để biết đó là cái gì.

Nếu bạn đang sử dụng gia tốc kế như một loại cảm biến độ nghiêng, bạn có thể giả sử phép đo của mình là trọng lực, đó là vectơ xuống cục bộ của bạn. Phân hủy nó dọc theo thân thiết bị sẽ mang lại sự định hướng.

Một số kỹ thuật chỉ sử dụng sự khác biệt trong gia tốc, không phải giá trị tức thời. Trong những tình huống đó, gia tốc liên tục được loại bỏ cho bạn.