Tinh chỉnh AStar để tìm vị trí gần nhất với điểm đến không thể truy cập

Tôi đã triển khai AStar trong Java và nó hoạt động tốt đối với một khu vực có chướng ngại vật nơi có thể tiếp cận đích đã chọn.

Tuy nhiên, khi đích đến không thể truy cập được, "đường dẫn" được tính toán không có cách nào đến vị trí gần nhất (đến vị trí không thể truy cập) mà thay vào đó là một đường dẫn ngẫu nhiên.

Có cách nào khả thi để điều chỉnh AStar trong việc tìm đường dẫn đến vị trí gần nhất đến đích không thể truy cập không?

Theo dõi nút với mức thấp nhất EstimatedDistanceToEnd(tức là thấp nhất h(x)) và nếu không có nút cuối nào có thể truy cập được để quay lại từ, thay vào đó hãy quay lại từ nút đó.

Đây không thực sự là một câu hỏi A *. A * là tất cả về việc tìm đường đi từ điểm A đến điểm B. Mặc dù có thể mở rộng, kết quả có thể dễ dàng lộn xộn và không thể đoán trước. Những gì bạn cần thay vào đó là một thuật toán chọn đích đến gần nhất.

Đây là một cách để làm điều này: Nếu A * trả về một đường dẫn hợp lệ (các nút bắt đầu / kết thúc trong các nút đầu vào khớp với đường dẫn), hãy trả về đường dẫn. Nếu không thì...

• Bắt đầu tìm kiếm từ nút ban đầu
• Di chuyển tất cả các nút được liên kết (nhớ gắn cờ các nút đã truy cập để tránh đệ quy vô hạn)
• So sánh khoảng cách đến đích để tìm nút gần nhất