Trong Box2D, làm cách nào tôi có thể có được lực nén trên một cơ thể cụ thể?

Tôi đang sử dụng Box2D. Như bạn có thể thấy, có ba cơ thể năng động được kết nối với nhau (nghĩ về nó như một bảng từ chế độ xem trước). LEG1 và LEG2 được kết nối với cơ thể tĩnh (đó là cơ thể mặt đất). Một cơ thể năng động khác đang rơi xuống bàn.

Tôi cần phải nén riêng trong LEG1 và LEG2.

Khớp có một GetReactionForce()hàm trả về a b2Vec, lần lượt có Length()và các LengthSqd()hàm. Điều này sẽ đưa ra tổng số lực trong bất kỳ khớp nào. Nhưng cái tôi cần là lực trong các cơ thể riêng lẻ được kết nối với khớp. Khi bạn kết nối một số cơ thể với một khớp duy nhất, nó sẽ hiển thị tổng các lực không hữu ích. Đây là trường hợp tôi đang nói về:

Cả khớp khoảng cách và mối hàn đều có neo cục bộ bên trong chúng. Mỗi mỏ neo có liên quan đến một trong các cơ thể được kết nối bởi khớp. Bạn có thể tìm thấy lực nén của một khớp riêng lẻ bằng cách tìm khoảng cách giữa hai điểm neo trong không gian thế giới.

Bạn có thể sử dụng các chức năng này để truy xuất chúng:

joint->GetLocalAnchorA( );
joint->GetLocalAnchorB( );

Để biến đổi các điểm này thành không gian thế giới, bạn có thể sử dụng chức năng trên mỗi cơ thể được gọi là:

body->GetWorldPoint( v ); // Get the world coordinates of a vector given the local coordinates.

Các mối hàn (hoặc khoảng cách khớp) nên được sử dụng các ràng buộc mềm, nếu không, lỗi sẽ không đáng kể.