Làm thế nào để OpenCV tìm thấy các góc bàn cờ?

Các hoạt động nội bộ của chức năng OpenCV findChessboardCorners là gì?

Mã nguồn của OpenCV có sẵn, vì vậy tôi khuyên bạn chỉ nên dành chút thời gian để xem mã. Các tập tin liên quan cho chức năng cụ thể này là:

calib3d / src / calibinit.cpp

Tôi đã không nhìn vào nó một cách chi tiết, nhưng có vẻ như

CV_IMPL
int cvFindChessboardCorners( const void* arr, CvSize pattern_size,
                             CvPoint2D32f* out_corners, int* out_corner_count,
                             int flags )

là thực hiện chính của phương pháp này. Ở đây họ

1. Sử dụng cvCheckChessboardđể xác định xem bàn cờ có trong hình ảnh không
2. Chuyển đổi thành nhị phân (B & W) và giãn ra để tách các góc
3. Sử dụng icvGenerateQuadsđể tìm các hình vuông.

Mã sau đó dường như đi qua một tập hợp các kiểm tra để cô đọng những thứ này quadsvào các góc bàn cờ, bao gồm icvFindConnectedQuads, icvCleanFoundConnectedQuadsđể loại bỏ các góc bổ sung icvCheckQuadGroup, và icvCheckBoardMonotony.

Tất cả các chức năng này được thực hiện trong cùng một tệp, ngoài ra cvCheckChessboardcòn có trong calib3d / src / checkchessboard.cpp . Tùy thuộc vào mức độ bạn muốn hiểu mã, dường như có một số dòng gỡ lỗi, có thể được bao gồm nếu bạn #define DEBUG_CHESSBOARD, điều đó có thể giúp bạn thấy những gì đang diễn ra.