Điều này là không thể nếu không có một số thay đổi mã nghiêm trọng thành sudo và sshd. Sudo không biết về các phương thức đăng nhập và ssh không xuất bản cho các chương trình khác bất cứ điều gì cho biết liệu khóa công khai, mật khẩu hoặc một số cơ chế khác đã được sử dụng để đăng nhập.
Như một người khác đã nói, bạn có thể sử dụng tùy chọn NOPASSWD trong sudoers - điều này sẽ luôn áp dụng cho người dùng được chỉ định, tuy nhiên, không chỉ khi họ sử dụng ssh với khóa riêng.
Nếu bạn thực sự muốn, có thể có một số thủ thuật bạn có thể thực hiện với chương trình suid kiểm tra nhật ký sshd và khóa / chỉnh sửa tệp sudoers để cho phép người dùng đó thực hiện sudo không mật khẩu và tác vụ định kỳ để thu hồi quyền này.
Tất cả những gì đã nói, tôi nghĩ rằng đây là một ý tưởng tồi. Yêu cầu mật khẩu cho các lệnh đặc quyền có một số lợi ích tốt mà SSH khóa riêng không có. Đáng chú ý, nó cho phép bạn có thời gian chờ cho auth (mật khẩu phải được nhập lại, không đúng với các phiên ssh), nó cho phép bạn có tối thiểu mật khẩu và xoay vòng (không giống như các khóa ssh, có cụm mật khẩu ngoài kiểm soát của máy chủ).