thời gian trì hoãn); vs if (millis () - trước> thời gian); và trôi

Trải qua một dự án cũ, tôi đã có mã trên hai Arduino Do trông giống như thế này

void loop()
{
  foo();
  delay(time);
}

tham gia với trái tim đa số các tài liệu về việc sử dụng delay();tôi recoded này như

void loop()
{
  static unsigned long PrevTime;
  if(millis()-PrevTime>time)
  {
    foo();
    PrevTime=millis();
  }
}

Tuy nhiên, điều này dường như đã tạo ra một tình huống trong đó hai thiết bị trôi dạt trong một khoảng thời gian mà trước đó chúng không

Câu hỏi của tôi có hai mặt:

1. Tại sao sẽ if(millis()-PrevTime>time)gây ra trôi nhiều hơn delay(time)?
2. Có cách nào để ngăn chặn sự trôi dạt này mà không quay trở lại delay(time)?

Có một điều quan trọng mà bạn cần nhớ khi làm việc với thời gian trên Arudino dưới mọi hình thức:

• Mọi hoạt động đều cần có thời gian.

Hàm foo () của bạn sẽ mất một khoảng thời gian. Thời gian đó là gì, chúng ta không thể nói.

Cách đáng tin cậy nhất để đối phó với thời gian là chỉ dựa vào thời gian để kích hoạt, chứ không phải làm việc khi cần kích hoạt tiếp theo.

Ví dụ, lấy như sau:

if (millis() - last > interval) {
    doSomething();
    last = millis();
}

Biến lastsẽ là thời gian quy trình được kích hoạt * cộng với thời gian doSomethingcần để chạy. Vì vậy, giả sử intervallà 100 và doSomethingmất 10ms để chạy, bạn sẽ nhận được kích hoạt ở 101ms, 212ms, 323ms, v.v. Không phải 100ms bạn mong đợi.

Vì vậy, một điều bạn có thể làm là luôn luôn sử dụng cùng một lúc bất kể bằng cách nhớ nó tại một thời điểm cụ thể (như Juraj gợi ý):

uint32_t time = millis();

if (time - last > interval) {
    doSomething();
    last = time;
}

Bây giờ thời gian đó doSomething()sẽ không có hiệu lực trên bất cứ điều gì. Vì vậy, bạn sẽ nhận được kích hoạt ở 101ms, 202ms, 303ms, v.v. Vẫn không hoàn toàn 100ms bạn muốn - bởi vì bạn đang tìm kiếm thêm 100ms đã qua - và điều đó có nghĩa là 101ms trở lên. Thay vào đó bạn nên sử dụng >=:

uint32_t time = millis();

if (time - last >= interval) {
    doSomething();
    last = time;
}

Bây giờ, giả sử rằng không có gì khác xảy ra trong vòng lặp của bạn, bạn sẽ có các kích hoạt ở 100ms, 200ms, 300ms, v.v. Nhưng lưu ý rằng bit: "miễn là không có gì khác xảy ra trong vòng lặp của bạn" ...

Điều gì xảy ra nếu một hoạt động mất 5ms xảy ra ở 99ms ...? Kích hoạt tiếp theo của bạn sẽ bị trì hoãn cho đến 104ms. Đó là một sự trôi dạt. Nhưng nó dễ chiến đấu. Thay vì nói "Thời gian đã ghi là bây giờ", bạn nói "Thời gian ghi được trễ hơn 100ms so với trước đây". Điều đó có nghĩa là bất kể sự chậm trễ nào bạn nhận được trong mã của mình, kích hoạt của bạn sẽ luôn ở các khoảng 100ms hoặc trôi trong tích tắc 100ms.

if (millis() - last >= interval) {
    doSomething();
    last += interval;
}

Bây giờ bạn sẽ nhận được kích hoạt ở 100ms, 200ms, 300ms, v.v. Hoặc nếu có sự chậm trễ trong các bit mã khác, bạn có thể nhận được 100ms, 204ms, 300ms, 408ms, 503ms, 600ms, v.v. Nó luôn cố gắng chạy gần khoảng thời gian có thể bất kể sự chậm trễ. Và nếu bạn có độ trễ lớn hơn khoảng thời gian, nó sẽ tự động chạy thói quen của bạn đủ thời gian để bắt kịp với thời gian hiện tại.

Trước khi bạn đã trôi dạt . Bây giờ bạn có jitter .

Bởi vì bạn đặt lại bộ hẹn giờ sau khi hoạt động.

static unsigned long PrevTime=millis();

unsigned long t = millis();

if (t - PrevTime > time) {
    foo();
    PrevTime = t;
}

Đối với những gì bạn đang cố gắng thực hiện, delay () là cách thích hợp để triển khai mã. Lý do bạn muốn sử dụng if (millis ()) là nếu bạn muốn cho phép vòng lặp chính tiếp tục lặp để mã của bạn hoặc một số mã khác ngoài vòng lặp đó có thể thực hiện xử lý khác.

Ví dụ:

long next_trigger_time = 0L;
long interval = DESIRED_INTERVAL;

void loop() {
   do_something(); // check a sensor or value set by an interrupt
   long m = millis();
   if (m >= next_trigger_time) {
       next_trigger_time = m + interval;
       foo();
   }
}

Điều này sẽ chạy foo () trong khoảng thời gian được chỉ định trong khi cho phép vòng lặp tiếp tục chạy ở giữa. Tôi đặt phép tính next_trigger_time trước lệnh gọi foo () để giúp giảm thiểu độ trôi, nhưng đó là điều không thể tránh khỏi. Nếu sự trôi dạt là một mối quan tâm đáng kể, hãy sử dụng bộ hẹn giờ ngắt hoặc một số loại đồng bộ hóa đồng hồ / hẹn giờ. Cũng nên nhớ rằng millis () sẽ kết thúc sau một khoảng thời gian và tôi đã không tính đến điều đó để giữ cho ví dụ mã đơn giản.

mã của bạn là chính xác.

vấn đề bạn gặp phải là với millis (): nó sẽ bị thiếu một chút (số lượng dưới mức tối đa chỉ là 1ms, mỗi lần gọi).

giải pháp là với các dấu tick nhỏ hơn, như micros () - nhưng điều đó cũng sẽ được tính một chút.