Làm thế nào để đọc một con quay hồi chuyển / gia tốc kế

Gần đây tôi đã mua bảng đột phá MPU6050 GY-521 này . Tôi đã thử nó với Arduino Mega của tôi bằng cách sử dụng bản phác thảo Arduino này được cung cấp bởi arduino.cc chính thức .
(Trang dữ liệu MPU-6050 , Trang InvenSence (nhà sản xuất) )

Man, nó cho đầu ra kỳ lạ này !!!

InvenSense MPU-6050
June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1944, 368, 15608
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -204, -247, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1952, 364, 15304
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -38, -216, -274, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1864, 388, 15356
temperature: 30.482 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -233, -278, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1888, 324, 15260
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -14, -220, -261, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1904, 392, 15316
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -241, -238, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1856, 308, 15604
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -33, -252, -235, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1892, 444, 15528
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : 20, -236, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1924, 356, 15520
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -19, -224, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1844, 280, 15732
temperature: 30.529 degrees Celsius
gyro x,y,z : -1, -240, -249, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 2004, 372, 15396
temperature: 30.671 degrees Celsius
gyro x,y,z : -20, -252, -255, 

(Đây chỉ là một phần của nó, nó mang lại cho vua sản lượng này liên tục). Tôi biết chắc chắn, chỉ đọc nhiệt độ là có ý nghĩa. Nhưng những giá trị được đưa ra để tăng tốc và đọc con quay hồi chuyển là gì ??

OK, nó nói đó là những giá trị thô. Nếu nó là như vậy, làm thế nào tôi có thể chuyển đổi chúng thành các giá trị có ý nghĩa. Hy vọng nó có thể hữu ích (như nhiều gợi ý), tôi cũng muốn biết cách sử dụng cái gọi là Jeff Rowbergthư viện.

Hy vọng sẽ có người có kinh nghiệm với mô-đun MPU-6050. Chỉ cần cho tôi một điểm để bắt đầu. Tôi không biết cách sử dụng mô-đun ... :(

Bất kỳ trợ giúp được đánh giá rất cao. Cảm ơn !

Việc đọc gia tốc dường như có ý nghĩa. Bảng dữ liệu , trang 13 chỉ ra 4 độ nhạy khác nhau:

2 g  
4 g  
8 g  
16 g  

với sự tôn trọng yếu tố thang độ nhạy:

16 384 counts/g  
8 192 counts/g  
4 096 counts/g  
2 048 counts/g  

Từ đọc Z, tôi giả sử bạn có thang đo 2 g được chọn, sau đó 15 608 là 0,95 g, đó là những gì bạn có thể mong đợi từ đọc trục Z khi bạn giữ cảm biến theo chiều ngang nhiều hay ít. Việc đọc X và Y có lẽ cũng là do trọng lực khi bạn không giữ phần hoàn toàn nằm ngang. Và bạn cũng sẽ gặp lỗi khi đọc.

Tương tự cho con quay hồi chuyển . Với tốc độ 131 trên mỗi độ / s, bạn có thể có loại đọc này nếu bạn đang cầm phần trên tay.

Một con quay hồi chuyển đưa ra các giá trị của Vận tốc góc (độ / giây) trong ba trục tương ứng (trục Yaw, sân và trục tương ứng).

Nhưng bất kỳ giá trị thô nào được đưa ra đầu tiên bởi các cảm biến này đều phải được chuyển đổi thành gia tốc hợp lý hoặc giá trị vận tốc góc bằng cách chia tỷ lệ.

Bảng dữ liệu InvenSense của MPU-6050 nói rằng chúng ta phải sử dụng các hệ số tỷ lệ khác nhau cho các phạm vi giá trị con quay khác nhau. Tôi sẽ giải thích làm thế nào để sử dụng các yếu tố tỷ lệ cuối cùng.

Angular Velocity Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
250º/s                  |    131
500º/s                  |    65.5 
1000º/s                 |    32.8 
2000º/s                 |    16.4

$\large 9.81 \frac{m}{\text{s}^2}$

Các hệ số tỷ lệ cho các giá trị gia tốc:

Acceleration Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
2g                  |    16,384
4g                  |    8,192  
8g                  |    4,096 
16g                 |    2,048 

Chuyển đổi dữ liệu thô:

$\Large \text{required_value} = \frac{\text{raw_value}}{\text{proper_sensitivity}}$

Ví dụ: trong dữ liệu đầu tiên, bạn có

accel x,y,z: 1944, 368, 15608
gyro x,y,z : -34, -204, -247

Gia tốc dường như trong giới hạn 2g. Vậy, hệ số tỷ lệ = 16384

$\Large ax=\frac{1944}{16384} g$

$\Large \frac{250º}{\text{s}}$

$\Large \text{gyro_value}=\frac{-34}{131} \frac{degrees}{sec}$

Mong rằng sẽ giúp. :)