Làm thế nào để tôi nhận được toàn bộ một chuỗi trái ngược với 1 ký tự tại một thời điểm trên arduino?

Tôi đã làm theo hướng dẫn trên trang web này thành công:

http://www.doctormonk.com/2012/04/raspberry-pi-and-arduino.html

và tôi đã có thể có được thông tin liên lạc giữa pi và arudino mega của tôi chính xác như trang web chỉ định.

Tuy nhiên, thay vì gửi một số nguyên biểu thị số lần đèn LED nhấp nháy, tôi muốn gửi văn bản ASCII như sau:

"DI CHUYỂN 5 METERS FORWARD", "TACK LEFT", "DI CHUYỂN 10 METERS BACKWARD" cho arduino từ pi.

Tôi đã viết đoạn mã sau:

char inData[64];
char inChar=-1;

void setup(){
   Serial.begin(9600);
   Serial.begin("Waiting for Raspberry Pi to send a signal...\n");
}


void loop(){
    byte numBytesAvailable= Serial.available();

    // if there is something to read
    if (numBytesAvailable > 0){
        // store everything into "inData"
        int i;
        for (i=0;i<numBytesAvailable;i++){
            inChar= Serial.read();
            inData[i] = inChar;
        }

        inData[i] = '\0';


        Serial.print("Arduino Received: ");
        Serial.println(inData);
    }
}

Tôi đã flash mã trên thành công vào Arduino Mega 2560 của tôi.

Tôi đã chuyển sang thiết bị đầu cuối python của mình trên Raspberry Pi và trong bảng điều khiển tôi đã gõ:

import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM1',9600)
ser.write("MOVE")

Những gì được hiển thị trên Màn hình nối tiếp Arduino của tôi như sau:

Arduino Received: M
Arduino Received: O
Arduino Received: V
Arduino Received: E

Nhưng điều tôi muốn là:

Arduino Received: MOVE

Làm cách nào để thay đổi mã ở trên để đưa tất cả các ký tự vào bộ đệm inData?

Vấn đề là Arduino đang lặp rất nhanh, nó sẽ thực thi if (numBytesAvailable > 0)dòng nhiều lần giữa mỗi nhân vật đến qua cổng nối tiếp. Vì vậy, ngay khi một nhân vật xuất hiện, nó chộp lấy nó, lặp từ 0 đến 1 và in ra một ký tự.

Điều bạn nên làm là gửi một ký tự kết thúc ('\ n') sau mỗi lệnh từ chương trình Python của bạn. Sau đó, có bộ đệm mã Arduino của bạn mỗi ký tự mà nó nhận được và chỉ hành động trên thông báo một khi nó nhận được ký tự cuối dòng.

Vì vậy, nếu bạn thay đổi mã Python, hãy gửi một ký tự cuối dòng, như vậy:

import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM1',9600)
ser.write("MOVE\n")

Sau đó, mã Arduino của bạn có thể là một cái gì đó như thế này:

// Buffer to store incoming commands from serial port
String inData;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    Serial.println("Waiting for Raspberry Pi to send a signal...\n");
}

void loop() {
    while (Serial.available() > 0)
    {
        char recieved = Serial.read();
        inData += recieved; 

        // Process message when new line character is recieved
        if (recieved == '\n')
        {
            Serial.print("Arduino Received: ");
            Serial.print(inData);

            inData = ""; // Clear recieved buffer
        }
    }
}

Python script của bạn được gửi đi bốn byte, M, O, V, và E. Làm thế nào mà Arduino phải biết rằng đó là một chuỗi đơn? Hãy xem xét rằng mã Python:

ser.write("MOVE")

là hoàn toàn giống hệt nhau để

ser.write("MO")
ser.write("VE")

từ quan điểm của Arduino. Các cổng nối tiếp chuyển ký tự, không phải chuỗi.

Trong mã của bạn, Arduino rất nhanh (so với tốc độ 9600 baud), vì vậy mỗi lần gọi Serial.available(), nó chỉ nhìn thấy một trong bốn ký tự đó. Đó là lý do tại sao bạn có đầu ra bạn đã làm.

Những gì bạn cần làm là đưa ra một số cách phân định chuỗi, tức là đánh dấu chúng theo cách nào đó từ Python để Arduino có thể nối thêm các ký tự riêng lẻ mà nó nhận được vào khái niệm chuỗi cấp cao của bạn .

Sử dụng các dòng rất đơn giản: gửi mọi chuỗi kết thúc bằng một ký tự dòng mới ( '\n'). Trên Arduino, đọc các ký tự và nối chúng vào chuỗi của bạn. Khi bạn nhìn thấy một '\n', chuỗi kết thúc và bạn có thể in nó.

  if(Serial.available() > 0) {
     str = Serial.readStringUntil('\n');
     Serial.println(str);

Đoạn mã trên hoạt động hoàn hảo trên kết nối của tôi giữa Pi và Arduino

Sử dụng .readlinethay vì.read

Tôi đã có cùng một vấn đề và điều này đã khắc phục nó ngay lập tức. Hy vọng điều này sẽ giúp!

Đây là cách tôi đã làm nó từ ví dụ đầu tiên:

String readString;

void setup()
{
    Serial.begin(9600); // initialization
}

void loop()
{
    char incomingByte;
    while (Serial.available() > 0)
    {
        delay(10); // if the data came
        incomingByte = Serial.read(); // read byte
        //Serial.println(incomingByte);
        readString += incomingByte;
    }

    if(readString != "")
    {
        Serial.print("arduino recived this : ");
        Serial.println(readString);
    }
    readString = "";
}