Dừng trôi trong quadrocopter lơ lửng

Tôi sẽ chế tạo một máy bay không người lái quadrocopter 4 cánh quạt tại một số điểm. Tôi muốn làm cho nó bay tương đối dễ dàng bằng cách làm cho nó bay lơ lửng khi các điều khiển không được chạm vào.

Ai đó có thể cung cấp một số thông tin về cách tôi có thể đưa tứ phương lên không trung? Tôi đã suy nghĩ gia tốc kế để đo độ trôi và cuộn / cao độ / ngáp, nhưng chúng không đủ nhạy để phát hiện độ trôi rất chậm do, ví dụ, một cơn gió nhẹ. GPS có đủ chính xác để dập tắt trôi trên thang đo 10cm (nghĩa là phát hiện độ trôi 10cm (hoặc ít hơn, có thể?) Từ vị trí ban đầu của máy bay không người lái)?

Tôi nghĩ rằng bạn sẽ muốn sử dụng kết hợp các cảm biến. Các gia tốc kế và con quay hồi chuyển sẽ có thể điều chỉnh cho những cơn gió mạnh. Sau đó, bạn có thể sử dụng GPS để chống lại sự trôi dạt dài hạn (hoặc sai lệch, vì đôi khi nó được gọi). Tôi nghĩ rằng sự kết hợp của hai cảm biến này trong một số loại bộ lọc (có thể là Kalman) sẽ giúp giảm thiểu vị trí của bạn.

GPS sẽ không đủ chính xác mặc dù. Một cách tiếp cận khác với bộ lọc Kalman (có thể hơi nặng về toán học) là sử dụng thuật toán DCM từ DIYdrones . Dường như có rất nhiều thành công trong việc sử dụng này cho đến nay.

Cuối cùng, máy bay không người lái Parrot sử dụng máy ảnh 60fps hướng xuống dưới để loại bỏ trôi. Nó nhìn xuống và trích xuất các tính năng từ mặt đất bên dưới nó, sau đó sử dụng một loại phép đo thị giác (tôi giả sử một số loại thuật toán dòng quang) để xác định tứ giác đã trôi đi bao xa. Tôi tin rằng điều này chỉ hoạt động ở độ cao thấp trên Vẹt, nhưng tôi không thấy lý do gì nó không thể được mở rộng lên độ cao lớn hơn.

GPS không đủ chính xác. Gia tốc chỉ có thể đo gia tốc chứ không phải độ trôi không đổi.

Có lẽ một hệ thống định vị địa phương bằng cách sử dụng đèn hiệu và trilateration hoặc một cái gì đó?

Có lẽ máy ảnh giá rẻ để phát hiện trôi dạt so với mặt đất hoặc các vật thể đứng yên khác? Bạn có thể hủy bỏ các phép quay bằng cách sử dụng con quay hồi chuyển và sau đó thực hiện mối tương quan chéo giữa các khung tiếp theo để phát hiện độ lệch so với mặt đất, cách thức hoạt động của chuột quang.

Nếu tôi định làm điều này bằng cách sử dụng máy ảnh hướng xuống, điều đầu tiên tôi muốn là hiệu suất cao và độ phân giải tương đối thấp (đây là cảm biến, tôi thực sự không quan tâm đến đầu vào của máy ảnh) và vì vậy máy ảnh tôi muốn sử dụng cho việc này sẽ là từ một con chuột quang: chúng có camera tốc độ rất cao, độ phân giải thấp. Với một chút hack về tôi chắc chắn bạn có thể đưa ra cách bố trí ống kính để cho phép nó phân biệt giữa các tính năng trên mặt đất và sau đó bạn có thể sử dụng thuật toán dòng quang trích xuất khác biệt để xử lý đầu vào này.