mô hình theo dõi servo

Tôi đã cố gắng mô phỏng mô hình đơn giản hóa của RDC (AD2S90) được cung cấp trong liên kết . Vấn đề là thiết kế bộ bù thích hợp cho mô hình này để theo dõi vận tốc không đổi với độ trễ vận tốc bằng không. Không rõ lắm làm thế nào để tiến hành. Như được đề xuất trong bảng dữ liệu (trang số 9), tôi đã cố gắng thêm một bộ bù (100 / s * (s + 100) / (s + 1000)) giữa bộ giải mã và VCO. Nhưng từ mô phỏng (phản ứng bước), nó dường như dao động. Tôi làm sai ở đâu? Hầu như tất cả các bảng dữ liệu mà tôi đi qua đều đề xuất bộ bù với chức năng chuyển được đề cập ở trên, nhưng trong mô phỏng, nó không hoạt động. Làm thế nào để tiến hành?