Làm thế nào tôi có thể điều khiển động cơ Lego?

Tôi muốn tìm cách làm cho Raspberry Pi của tôi điều khiển một số động cơ Lego và như một phần thưởng tôi muốn sử dụng một hoặc nhiều cảm biến quang.

Thông thường, người máy Lego sử dụng bộ điều khiển " cục gạch" của Mindstorms - điều này có vẻ tốn kém và chủ yếu là dư thừa nếu bạn có Raspberry Pi để ra lệnh. Bộ điều khiển Mindstorms là bộ xử lý và bộ điều khiển động cơ có thể chạy mà không cần kết nối với PC nhưng thiếu Ethernet và nhiều tính năng của máy tính hiện đại.

Có nền tảng thay thế nào sẽ cho phép tôi kiểm soát và nhận dữ liệu từ các sáng tạo Lego không?

FYI, đây là một máy cảnh báo lỗi đơn giản. Thiết bị sẽ theo dõi trạng thái của khung kiểm tra Jenkins và thực hiện hành động tùy thuộc vào số lượng trường hợp kiểm tra đơn vị bị lỗi. Raspberry pi sẽ thăm dò một trang web có chứa một số XML dễ phân tích cú pháp. Nếu số lỗi> 0, thì chúng tôi muốn làm cho Raspberry Pi bắt đầu lái máy.

Các cảm biến Lego Mindstorms tiêu chuẩn là tương tự (tức là điện áp trong khoảng 0-5? V) hoặc kỹ thuật số (I²C hoặc RS-485) ( nguồn ).

Cảm biến tương tự:

Tôi không nghĩ Raspberry Pi có chân cắm bị hỏng trong GPIO cho ADC (bộ chuyển đổi tương tự sang số), vì vậy chúng ta không thể giao tiếp với các cảm biến tương tự (không có vi điều khiển bổ sung).

Cảm biến kỹ thuật số:

Raspberry Pi có hai chân trong GPIO cho I²C, điều đó có nghĩa là nếu bạn kết nối GND, + V, SDA và SCL với các cảm biến của mình, bạn sẽ có thể sử dụng thư viện I²C để nói chuyện với chúng. Có một trình điều khiển ở đây - nếu bạn làm theo hướng dẫn, bạn sẽ có thể gửi và nhận tín hiệu I²C dễ dàng như thế này (nói chuyện với TI TMP102):

raspberrypi bootc # echo tmp102 0x48 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-0/new_device
raspberrypi bootc # sensors
tmp102-i2c-0-48
Adapter: bcm2708_i2c.0
temp1:        +21.6°C  (high = +160.0°C, hyst = +150.0°C)

Ví dụ:

Có một vài bài viết về cách kết nối cảm biến và động cơ trên trang này , chẳng hạn như kết nối bộ điều khiển cục gạch Mindstorm với bộ vi điều khiển bên ngoài:

Có BrickPi + giúp bạn kết nối các cảm biến và động cơ LEGO với Raspberry Pi và thay thế Brick MINDSTORMS.

http://www.dexterindustries.com/brickpi/

Mindstorms là cách duy nhất hoàn toàn LEGO để kiểm soát nhiều LEGO hơn.

NXT 2.0 hiện tại khá đắt tiền, nhưng bạn có thể chọn một bộ RCX cũ hơn (đó chỉ là một ví dụ) với giá bằng 1/3 giá của NXT 2.0 trên web.

Nếu không, bạn sẽ phải tìm đến một bộ động cơ / cảm biến khác mà bạn có thể gắn vào LEGO. Chúng không chính xác dễ tìm, và có thể khá đắt tiền; Có thể đáng để cố gắng tìm một người biết nhiều hơn về họ nếu bạn đi xuống tuyến đường này.

Nếu bạn định mua một sản phẩm LEGO cũ hơn trên ebay, tôi sẽ đề nghị duyệt brickpicker.com để có một ảnh chụp nhanh về thị trường. (Tôi đã phát hiện ra nó một hoặc hai tháng trước. Đây là một nơi tuyệt vời để tìm thông tin về giá trị thị trường hiện tại của các bộ LEGO trên ebay.)

Có một giải pháp thay thế cho tất cả những điều này, kết nối các cảm biến và động cơ NXT với thiết bị điều khiển NXT và sau đó ghép nối nó qua Bluetooth với Pi, sau đó bạn có thể gửi lệnh trực tiếp đến NXT để điều khiển động cơ và đọc cảm biến của nó. kiểm tra bộ công cụ phát triển bluetooth Mindstorms, điều này cho phép NXT hoàn toàn không dây !!!!!