Tôi muốn tìm trung tâm quay tức thời của một robot điều khiển vi sai.
Giả sử tôi biết rằng robot sẽ di chuyển với vận tốc góc và tuyến tính cụ thể tôi có thể sử dụng các phương trình (được đưa ra tại Đường dẫn sau một cung tròn đến một điểm tại một phạm vi và phương hướng cụ thể ) xuất hiện:
Tôi đang sử dụng trình giả lập webots và tôi đã đổ các điểm gps cho robot di chuyển theo vòng tròn (không đổi v, w (1,1)) và thay vì một và tôi nhận được điểm trung tâm cho mọi điểm. Nếu tôi vẽ nó ra trong MATLAB, nó trông không đẹp:
Các điểm màu đỏ trong hình ảnh là các trung tâm cảm nhận, chúng dường như chỉ theo dõi đường cong.
Có một số chi tiết tôi đang thiếu? Tôi thực sự bối rối về những gì đang xảy ra.
Tôi đang cố gắng tìm ra trung tâm để tôi có thể kiểm tra xem có chướng ngại vật nào trên vòng tròn này hay không và liệu có xảy ra va chạm hay không.