Câu hỏi này bắt nguồn từ câu hỏi trước , nơi tôi đã hỏi tại sao định hướng chống đỡ lại quan trọng đến vậy đối với đa hướng. Nhưng trên nghiên cứu sâu hơn † tôi thấy rằng những lý do không cần áp dụng đối với một copter tri. và sau đó một lần nữa. Tại sao?
Là những lý do chung cho tất cả các cánh quạt đa với số lượng động cơ lẻ? hoặc thậm chí là cánh quạt?
† Diễn đàn này nói rất nhiều về tricopters và định hướng prop nhưng không thực sự trả lời câu hỏi.
Câu trả lời:
Đối với một multbest cơ bản, trong trường hợp không có bất kỳ cách nào khác để kiểm soát ngáp, định hướng là vấn đề. Một tứ giác cần một tập hợp các hướng quay cân bằng để có thể dễ dàng điều khiển hướng ngáp và ở trạng thái cân bằng, tất cả các cánh quạt có thể quay với cùng tốc độ. Điều này chủ yếu là vì tất cả các rôto trong một tứ giác đều được cố định (thường). Bộ tứ phương cũng có thể điều khiển ngáp bằng cách thay đổi tốc độ của cánh quạt quay theo một hướng so với hướng khác.
Định hướng cánh quạt không quan trọng lắm khi nó có một số phương pháp khác để kiểm soát ngáp. Ví dụ, máy bay trực thăng có một cánh quạt đuôi, điều chỉnh cho bất kỳ khoảnh khắc ngáp nào do cánh quạt chính gây ra. Do đó, nếu nó được đặt để quay theo hướng ngược lại, rôto đuôi chỉ có thể xoay theo hướng ngược lại để chống lại điều này.
Trbest tiêu chuẩn có hai cánh quạt phía trước và một cánh quạt phía sau thứ ba. Tuy nhiên, cánh quạt phía sau có thể thay đổi trục của nó. Nó nghiêng sang trái hoặc phải. Khi nó nghiêng sang trái hoặc phải, một phần lực đẩy của nó tác động theo hướng ngáp. Do đó, khi các cánh quạt phía trước quay cùng hướng, rôto phía sau phải nghiêng nhiều hơn bộ đếm thời điểm từ các cánh quạt phía trước. Trường hợp các cánh quạt phía trước quay theo hướng ngược lại, rôto phía sau nghiêng ít hơn. Điều này được giải thích trong video trong tin nhắn số 4 của liên kết bạn đã đăng.
Lý do tại sao các bộ điều khiển thậm chí không cần biết hướng quay trong tri-copter là vì nó là bộ điều khiển phản hồi. Do đó, khi nó cảm nhận được cái ngáp không mong muốn, nó chỉ cần nghiêng rôto phía sau theo hướng ngược lại để điều chỉnh hướng ngáp.
Lưu ý rằng rôto phía sau, khi nghiêng theo một hướng, cũng gây ra một lực bên. Điều này được cân bằng bằng cách có toàn bộ độ nghiêng trbest theo hướng ngược lại. Do đó, các cánh quạt phía trước bị nghiêng (ở mức độ thấp hơn) và một phần lực của chúng được định hướng theo chiều ngang.
Do đó, máy bay trực thăng ổn định hơn và hoạt động tốt hơn khi các cánh quạt phía trước quay ngược chiều, bởi vì cánh quạt phía sau có thể nghiêng ít hơn (cũng như toàn bộ trbest nghiêng ít hơn).
Tóm lại, quy tắc chung là định hướng chân vịt là một sự cân nhắc trừ khi nó có một số cơ chế khác để điều chỉnh cho ngáp. Với hơn 4 cánh quạt (không thể nghiêng), không nhất thiết phải có các cánh quạt theo một hướng chính xác bằng số theo hướng khác, bởi vì nó có thể thay đổi tốc độ của các cánh quạt một cách độc lập để loại bỏ chính xác các khoảnh khắc . Tuy nhiên, điều này có thể gây ra việc sử dụng các cánh quạt không đồng đều - chúng ta có xu hướng thích sự đối xứng.