Làm thế nào để tôi cơ giới hóa ổ cắm khuỷu tay và các khớp khác trong bộ xương exo được hỗ trợ?

Làm thế nào bạn có thể cơ giới hóa các khớp trong một bộ đồ Iron Man? Bạn cần một cái gì đó khá nông, tôi nghĩ, có lẽ là hai động cơ kép ngồi ở hai bên khuỷu tay hoặc khớp gối hoặc hai bên hông của bạn, nhưng làm thế nào để bạn có được hành động cơ giới ở đó mà không làm tăng thêm độ dày của khớp?

Ổ đĩa xích kiểu xe đạp sẽ không hoạt động, tôi nghĩ, vì độ dài của dây xích sẽ cần thay đổi tùy thuộc vào vị trí bạn đang ở trong ít nhất nhiều khớp.

Làm thế nào bạn sẽ cơ giới hóa các khớp?

Giải quyết khớp vai , khá phức tạp hơn khuỷu tay và đầu gối ... Sau đó, các khớp khác trở nên đơn giản hơn rất nhiều để hình dung hoặc kỹ sư.

Đây là cách bóng và khớp vai có thể hoạt động:

• Tự do di chuyển: Khoảng 60 độ từ đầu đến cuối, tất cả xung quanh. Ít hơn cho con người, nhưng nó có thể được điều chỉnh đến khoảng 80 độ mà không gặp khó khăn chỉ bằng cách làm cho nửa hình xuyến hẹp hơn.
• Nửa hình xuyến tĩnh (được thể hiện bằng thép sáng bóng ở đây) là dành cho sức mạnh, và sẽ được nối với phần thân ngoài bằng một bộ thanh chống cứng nhắc. Nửa hình xuyến = hình xuyến có hình trụ đồng trục bên trong được cắt bỏ, đường kính dự kiến ​​của lỗ hình trụ 145 mm.
• Quả cầu rỗng bằng thép bên trong là nơi cánh tay đi qua, ngay ngoài vai thực tế. Đường kính dự kiến ​​của hình cầu 138mm, đường kính lỗ hình trụ bên trong 100 mm.
• Vòng của động cơ bước nhỏ ở cả hai mặt trước và các cạnh ẩn của nửa hình xuyến, kẹp chặt quả cầu rỗng bên trong.
• Động cơ bước có rôto vòng ngoài, stato bên trong và "răng" được bọc cao su để di chuyển quả cầu bên trong.
• Quả cầu bên trong tất nhiên sẽ được gắn vào một khung xương cứng phù hợp với kích thước cánh tay trên, cho đến khớp khuỷu tay.

Đây là cách các động cơ hoạt động trên quả cầu bên trong, đóng lên:

Đây là cách mỗi động cơ bước omniwheel sẽ hoạt động:

Thiết kế omniwheel là cần thiết cho răng để cho phép trục chuyển động không ma sát theo hướng quay.

Erik, điều ước của bạn là mệnh lệnh của tôi:

"Động cơ bước pancake mô-men xoắn cao" đến với tâm trí. Bạn có thể phát triển một, và một vài phụ? :)

Nghiêm túc mà nói, bạn đang nhìn vào sự kết hợp của các công nghệ và ngành học. Định vị chính xác của một "động cơ bước bánh kếp mô-men xoắn cao" có thể là một hướng có thể chấp nhận được, nhưng cuối cùng có lẽ nó sẽ trở thành người điều khiển đằng sau thủy lực của Nick Alexeev (Terminator). khuếch đại, "nếu tôi có thể sử dụng thuật ngữ một cách chậm chạp. :)

Tôi sẽ kêu vang.

1. Bạn có thể sử dụng động cơ inchworm áp điện. Cách tiếp cận được phác thảo ở đây: https://www.techbriefs.com/component/content/article/tb/techbriefs/mechanics-and-machowder/2273

2. bạn có thể sử dụng một hệ thống động cơ robot bóng, lộn ngược với một ổ trục hình cầu thay vì hoạt động với một động cơ hình xuyến. Robot bóng được giải thích rõ ở đây: https://www.youtube.com/watch?v=bI06lujiD7E Vòng bi có sẵn tại đây: https://www.acornbearings.co.uk/bearings/spherical-cont-bearings . một thẩm định omniwheel có ở đây: https://www.semanticscholar.org/apers/Concept-of-a-three-DOF-spherical-joint-gripper-Weyrich-Abdullah/10699c6f1c39a8700c903d407a110910b

3. Bạn có thể tạo ra một rôto bóng nam châm đất hiếm với một điện từ. Xem hai liên kết này cho một ý tưởng tốt hơn. và

4. hoặc một robot delta thông qua khớp SR.

5. Tôi đoán bạn đã quen thuộc với các bản đồ stewart

Hi vọng điêu nay co ich. Tôi có thể phác thảo công cụ nếu điều này không rõ ràng, nhưng tôi không đủ nhanh để CAD rút ra tất cả. Tôi đã không đăng hình ảnh vì nó có vẻ rất chậm.