Phân đoạn tầng để xác định đường dẫn có thể điều hướng

Trong ứng dụng của tôi, robot của tôi có thiết lập vật lý sau:

• Cơ học truyền động khác biệt với thông tin phản hồi (bộ mã hóa bánh xe)
• Webcam có sẵn trên thị trường được gắn với một biến đổi đã biết đến cơ sở của robot (RGB, không có chiều sâu)

Robot sẽ điều hướng trong một môi trường có cấu trúc, trong nhà (nghĩ là văn phòng, nhà hoặc trường đại học), và tôi muốn có thể xác định các đường dẫn có thể điều hướng qua môi trường bằng cảm biến tầm nhìn của tôi.

Cách tốt nhất để tiếp cận vấn đề tìm đường an toàn để đi du lịch khi được cung cấp một cảm biến tầm nhìn duy nhất là gì?

Chỉnh sửa: Tôi nghĩ rằng tôi quan tâm đến các kỹ thuật xử lý tầm nhìn hơn là các cơ chế lập kế hoạch đường đi thực tế.

Có một cái nhìn vào các tài liệu có sẵn về chủ đề này. Về nguyên tắc bạn có thể đi theo hai cách khác nhau: dựa trên hành vi hoặc ý thức / kế hoạch / hành động.

• đối với cách tiếp cận dựa trên hành vi, có rất nhiều cách bạn có thể đạt được mục tiêu của mình và nó cũng phụ thuộc vào môi trường của bạn. Một giải pháp rất đơn giản và thanh lịch mà tôi đã thấy (không có tài liệu tham khảo) là giả sử các pixel ở ngay trước mặt bạn và mở rộng mô hình thông qua một số thuật toán ngập lụt. Hình chiếu này lên mặt phẳng mặt đất có thể đi qua được. Dòng quang có thể là một giải pháp khả thi khác, cần nhiều năng lượng xử lý hơn một chút, nhưng có thể mạnh hơn trên các môi trường có kết cấu. Hãy nhìn vào các tài liệu xung quanh, tôi chắc chắn có nhiều cách khác.

• phức tạp hơn, nhưng mạnh mẽ hơn sẽ là một loại cấu trúc từ chuyển động để có được một mô hình môi trường của bạn. Điều này không quá tầm thường với một máy ảnh một mắt, nhưng có thể. Sau đó, bạn có thể tạo bản đồ di chuyển và thực hiện lập kế hoạch đường dẫn (một số loại A * hoặc D *) và sau đó đường dẫn theo sau trên đó.

Bạn có thể có một cái nhìn về các kỹ thuật điều khiển trực quan với tắc. Cụ thể: cố gắng tiếp cận "điểm tham chiếu" trên sàn hoặc tường (ví dụ: cửa ra vào, ...) bằng cách sử dụng hệ thống điều khiển trực quan .