Hiệu chuẩn gia tốc MEMS

Tôi đang cố gắng hiệu chỉnh gia tốc kế MEMS. Tôi đã có thể hiệu chỉnh nó cho trục hiện tại song song với trọng lực và hiển thị chính xác, 1g. Nhưng hai trục còn lại phải là 0,00g đang hiển thị + -0,02g. Vì vậy, ví dụ, khi trục x của máy gia tốc song song với trọng lực, nó sẽ hiển thị (1g, 0g, 0g) chứ không phải (1g, 0,02g, -0,01g) như bây giờ.

Làm thế nào tôi có thể loại bỏ các giá trị đó, ví dụ như hiệu chỉnh gia tốc kế?

EDIT: Bảng dữ liệu của acelerometer không nói gì về việc hiệu chỉnh ngoại trừ giao diện IC được hiệu chỉnh theo độ nhạy của nhà máy (So) và mức Zero-g (Tắt) (trang 20).

— Primož Kralj
nguồn

Bạn đã so sánh lỗi của bạn với những người ở trang 18 chưa? Bạn đang nhận được tối đa 20 mg khi nghỉ ngơi. Điều này dường như nằm trong dung sai được chỉ định: 70 mg

\pm

$\pm$

— Josh Vander Hook

Bạn có một điểm hợp lệ ở đó! Nhưng tại sao tôi chỉ nhận được lỗi trên các trục vuông góc với trọng lực (0g) chứ không phải trên trục song song với trọng lực (1g)? Điều đó có lạ không?

— Primož Kralj

Tôi sẽ không phàn nàn nếu một trục hoạt động tốt hơn các trục còn lại. Chúc mừng robot.

— Josh Vander Hook

Nó thực sự không quan trọng trục nào - x, y và z hiển thị 1,00g nhưng chỉ và chỉ khi song song với trọng lực. Tôi hy vọng tôi đã không thể hiện sai của mình bằng cách nói rằng chỉ một trục hiển thị giá trị chính xác - điều đó phụ thuộc vào việc trục đó có song song với trọng lực hay không! Trường hợp chỉ có một trục, giả sử x: khi song song với trọng lực, nó hiển thị 1,00g (điều này là tốt); khi vuông góc với trọng lực là 0,02g (không tốt). Điều này xảy ra cho cả ba trục. Thông tin này có thay đổi bất kỳ câu trả lời nào của bạn không?

— Primož Kralj

nếu (lỗi <dung sai của thiết bị), cuộc sống là tốt. Tôi không thể giúp bạn loại bỏ lỗi 0,02g còn lại, trừ khi bạn muốn trừ nó, dường như nó luôn xuất hiện.

— Josh Vander Hook

Nó có thể là một thiên vị trong gia tốc kế. Các kết quả khác không được đo (như của bạn) là sai lệch. Không có ý tưởng nếu độ lớn của những sai lệch này là đúng, tức là, bạn có thể gặp nhiều lỗi hơn bạn mong đợi từ một thiên vị. Để rõ ràng, bạn có thể trừ độ lệch này khỏi ước tính gia tốc của bạn. Tuy nhiên, bạn nên chắc chắn rằng sự thiên vị không thay đổi theo thời gian. Sau đó, bạn sẽ cần các phương pháp tinh vi hơn. xem: tổng quan về INS hoặc một số tài liệu và thông số kỹ thuật gia tốc điển hình .

Bảng dữ liệu của bạn có giúp được không? Có lẽ có một phần về sơ đồ hiệu chuẩn. Ví dụ :

"Trong sơ đồ hiệu chuẩn không rẽ hoặc một điểm, phần được định hướng sao cho một trục, điển hình là trục z, nằm trong trường trọng lực 1 g và các trục còn lại, điển hình là trục x và y, Trong trường 0 g. Đầu ra sau đó được đo bằng cách lấy trung bình của một loạt mẫu. Số lượng mẫu trung bình là sự lựa chọn của nhà thiết kế hệ thống, nhưng điểm bắt đầu được đề xuất là dữ liệu có giá trị 0,1 giây cho tốc độ dữ liệu của 100 Hz hoặc lớn hơn. Điều này tương ứng với 10 mẫu ở tốc độ dữ liệu 100 Hz. Đối với tốc độ dữ liệu nhỏ hơn 100 Hz, nên có ít nhất 10 mẫu được lấy trung bình cùng nhau. Các giá trị này được lưu trữ dưới dạng X0g, Y0g và Z + 1g đối với các phép đo 0 g trên trục x và y và phép đo 1 g trên trục z, tương ứng "

EDIT: Ngoài ra, vui lòng so sánh lỗi này với độ chính xác được chỉ định của cảm biến. Hóa ra lỗi nhỏ này không phải là vấn đề và không bất ngờ.

— Josh Vander Hook
nguồn

Không nên loại bỏ sự thiên vị vì tôi đang sử dụng tập lệnh MATLAB này ? Về cơ bản, tôi đã đo (x,y,z)đầu ra ở chín vị trí khác nhau và sau đó tính toán ma trận các yếu tố tỷ lệ và vectơ sai lệch mà tôi kết hợp trong mã. Điều gì xảy ra nếu các lỗi trong trục vuông góc là do chúng bị sai lệch? Có thể các trục của MEMS không trực giao ở vị trí đầu tiên gây ra sai lệch. Tôi không chắc liệu kịch bản có nên quan tâm đến điều đó hay không.

— Primož Kralj