Bắt đầu với thiết kế cánh tay robot

Tôi muốn thiết kế một cánh tay robot để giữ trọng lượng X ở độ dài Y (trong trường hợp của tôi, tôi muốn giữ X = 2,5 lbs tại Y = 4 inch). Bắt đầu đơn giản, tôi muốn thử xây dựng một cánh tay với một tay cầm cộng với một khớp servo.

[Khớp Servo] ----- Y ------ [Kẹp]

Khi thiết kế một cánh tay, tôi muốn nói rằng bộ kẹp phải có đủ mô-men xoắn để giữ trọng lượng mong muốn (ví dụ 2,5 lbs) ở khoảng cách tối thiểu (tuy nhiên các ngón tay dài) sau đó thiết kế khớp servo để chịu trọng lượng của kẹp + tải?

Tôi muốn có thể giữ đối tượng ở phần mở rộng đầy đủ

Bạn có ý tưởng đúng, chỉ cần đảm bảo thiết kế cho servo chịu lực mô men (hay còn gọi là mô-men xoắn) được tạo ra bởi tải tại Y = 4 inch từ khớp, chứ không phải 2,5 pound của những gì bạn đang cố giữ.

$\tau = r*F*\sin(\theta)$

Ở đâu:

• r là chuyển vị (cánh tay 4 inch của bạn)
• F là độ lớn của lực (2,5 pounds + bộ kẹp)
• Theta là góc giữa vectơ lực (trọng lực, chỉ xuống) và cánh tay đòn

Bạn cũng muốn tính đến mô-men xoắn gây ra bởi trọng lượng của cánh tay 4 inch. Độ dịch chuyển bạn sử dụng để tính toán này không phải là 4 inch, mà là khoảng cách từ servo đến tâm khối lượng của cánh tay (có thể là 2 inch).

trang này cung cấp một cái nhìn tổng quan tốt đẹp về các yêu cầu mô-men xoắn chung cho cánh tay robot. và thậm chí cung cấp một máy tính đơn giản. http://www.societyofrobots.com/robot_arm_tutorial.shtml