Điều này trông rất giống như một sự đơn giản hóa của một thiết kế robot SCARA truyền thống .
Đó là một thiết kế đơn giản đẹp, trong đó các trục mang trọng lượng đều nằm ngang độc đáo, có nghĩa là các trục này hoạt động tương tự không phân biệt trọng lượng tải. Nhược điểm duy nhất của thiết kế này là một số vị trí chỉ có thể được truy cập từ cấu hình thuận tay trái, một số chỉ có thể được truy cập từ cấu hình tay phải và một số có thể được truy cập từ một trong hai (có thể gây ra sự cố với điều khiển mức cao hơn).
Danh pháp bình thường cho các khớp này là cánh tay trên nằm giữa trục vai và khuỷu tay, vì vậy đó là những gì tôi sẽ gọi các khớp này bên dưới.
Nếu bạn muốn ròng rọc khuỷu tay xoay cánh tay dưới thì bạn cần sử dụng trục cố định hoặc trục truyền động:
- Với một trục truyền động, bạn bắt vít ròng rọc và cánh tay dưới vào trục và đặt trục trong vòng bi ở đầu cánh tay trên. Mô-men xoắn được truyền từ vành đai đến cánh tay dưới thông qua trục truyền động.
- Tuyến đường này dễ dàng hơn, vì cả ròng rọc và cánh tay có lẽ được thiết kế để làm điều này.
- Với một trục cố định, bạn bắt vít trục cứng giữa hai cánh tay trên, gắn cả cánh tay dưới và ròng rọc vào vòng bi, sau đó cố định ròng rọc vào cánh tay dưới trực tiếp.
- Thiết kế này có thể cho phép cánh tay trên cứng hơn nhiều, có thể là một mối quan tâm nếu bạn lo lắng về sức mạnh của cánh tay trên.
Khớp vai có các tùy chọn tương tự, nhưng rất phức tạp bởi thực tế là bạn không chỉ cần truyền mô-men xoắn đến cánh tay dưới mà còn phải xoay cả cánh tay trên. Bây giờ bạn có một số tùy chọn:
- Sử dụng trục vai làm trục truyền động, cố định nó vào cả hai nửa của cánh tay trên và sử dụng trục xoay để lái cánh tay trên, sau đó sử dụng cơ cấu trục cố định để lái ròng rọc cánh tay dưới (khớp phụ này sẽ được xoay tự do trên trục ổ đĩa trên).
- Đây có lẽ là lựa chọn dễ dàng nhất.
- Sử dụng trục vai làm trục truyền động, nhưng cố định nó vào ròng rọc cánh tay dưới và sử dụng trục xoay để lái cánh tay dưới, sau đó sử dụng cơ cấu trục cố định để gắn và lái cánh tay trên.
- Vấn đề với tùy chọn này là trừ khi bạn thêm một cơ chế vai trục cố định cho cả hai nửa cánh tay trên, cuối cùng bạn có thể vặn cánh tay khi bạn áp dụng mô-men xoắn lên một nửa nhưng không phải là một vấn đề khác, thậm chí còn có khả năng hơn bạn đã chọn cho một cơ chế khuỷu tay trục ổ đĩa.
- Cố định trục vai vào đế và sử dụng cơ cấu trục cố định để lái cả hai tay trên và dưới.
- Một lần nữa, điều này có thể cung cấp cho bạn một robot mạnh hơn một chút về tổng thể, nhưng có cùng một vấn đề liên quan đến việc lái cả hai nửa cánh tay trên.
Chính sự phức tạp thêm này là lý do tại sao một cánh tay trên có nhiệm vụ nặng hơn có thể thích hợp hơn để tăng sức mạnh của cánh tay trên bằng cách tăng gấp đôi hai cánh tay nhẹ hơn được phép di chuyển (hơi) độc lập với nhau.
Một cách khác để loại bỏ sự cần thiết phải truyền mô-men khuỷu tay qua trục vai là gắn động cơ tay dưới ở cánh tay trên . Do đó, bạn có thể coi các hệ thống trên và dưới là các hệ thống độc lập về mặt cơ học và quyết định thiết kế của bạn cho một bên sẽ không có sự phân nhánh cho bên kia.
