Tức là, nếu bạn có vị trí biến trạng thái ( p ) và vận tốc ( v ) và tôi thực hiện các phép đo tần số thấp của p , điều này cũng gián tiếp cung cấp cho tôi thông tin về v (vì đó là đạo hàm của p ). Cách tốt nhất để xử lý một mối quan hệ như vậy là gì?
A) Ở bước cập nhật, tôi chỉ nên nói rằng tôi đã đo p và dựa vào quá trình lọc và ma trận hiệp phương sai tích lũy ( P ) của tôi, để sửa v ?
B) Tôi có nên tạo một bước dự đoán "phụ", sau hoặc trước bước cập nhật của tôi để đo p , sử dụng thời gian p và (tương đối lớn) được đo của tôi để đưa ra dự đoán phương sai cao của v không?
C) Trong bước cập nhật / đo lường của tôi, tôi có nên nói rằng tôi đã thực hiện phép đo cả p và v , và sau đó bằng cách nào đó mã hóa thông tin về sự phụ thuộc lẫn nhau của chúng vào ma trận phương sai đo lường ( R )?
Để biết thêm một chút, đây là tình huống cụ thể mà tôi gặp phải vấn đề:
Tôi đang làm việc với một hệ thống mà tôi muốn ước tính vị trí ( p ) của một vật thể và tôi thực hiện các phép đo gia tốc ( a ) thường xuyên và các phép đo độ ồn không thường xuyên của p .
Tôi hiện đang làm việc với một cơ sở mã thực hiện điều này với Bộ lọc Kalman mở rộng, nơi nó giữ các biến trạng thái p và v . Nó chạy một bước "dự đoán" sau mỗi lần đo gia tốc, trong đó nó sử dụng thời gian a và delta được đo để tích hợp và dự đoán p và v mới . Sau đó, nó chạy một bước "cập nhật" / "đo lường" cho mọi phép đo p (không thường xuyên) .
Vấn đề là thế này - tôi thỉnh thoảng có các phép đo sai số cao của a , dẫn đến v rất sai . Rõ ràng, các phép đo tiếp theo của một ý chí sẽ không bao giờ sửa điều này, nhưng các phép đo của p nên loại bỏ điều này. Và, trên thực tế, điều này dường như xảy ra ... nhưng RẤT chậm.
Tôi đã nghĩ rằng điều này có thể là một phần bởi vì cách duy nhất p ảnh hưởng đến v trong hệ thống này là thông qua ma trận hiệp phương sai P - tức là phương pháp A) từ phía trên - có vẻ khá gián tiếp. Tôi đã tự hỏi liệu có cách nào tốt hơn để kết hợp kiến thức của chúng ta về mối quan hệ này giữa p và v vào mô hình hay không, để các phép đo của p sẽ điều chỉnh v nhanh hơn.
Cảm ơn!