4
Làm thế nào để hiểu Kalman đạt được bằng trực giác?
Các thuật toán Kalman filter hoạt động như sau Khởi tạo và .x^0|0 \hat{\textbf{x}}_{0|0}P0|0\textbf{P}_{0|0} Ở mỗi lần lặpk=1,…,nk=1,\dots,n Dự đoán Dự đoán trạng thái (tiên nghiệm) dự đoán Dự đoán (a prori) ước tính hiệp phương sai Cập nhậtx^k|k−1=Fkx^k−1|k−1+Bkuk \hat{\textbf{x}}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k}\hat{\textbf{x}}_{k-1|k-1} + \textbf{B}_{k} \textbf{u}_{k} Pk|k−1=FkPk−1|k−1FkT+Qk \textbf{P}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k} \textbf{P}_{k-1|k-1} …