ROS trên BeagleBone Black?

Phân phối hệ điều hành Robot (ROS) nào có thể được cài đặt trên Beagle Bone Black với Ubuntu 16.04?

Có một bản phát hành ROS mỗi năm vào tháng Năm. Mỗi bản phát hành ROS sẽ được hỗ trợ trên chính xác một Ubuntu LTS. Các bản phát hành ROS sẽ bỏ hỗ trợ cho các bản phân phối Ubuntu của EOL (End Of Life), ngay cả khi bản phát hành ROS vẫn được hỗ trợ. Bản phát hành ROS Kinetic hiện chỉ được hỗ trợ trên Ubuntu 16.04.

Cài đặt ROS Kinetic trong Ubuntu 16.04

1. Định cấu hình kho lưu trữ Ubuntu của bạn để cho phép "giới hạn", "vũ trụ" và "đa vũ trụ".

2. Chạy các lệnh sau:

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116  
   sudo apt update  
   

3. Chọn một trong bốn cấu hình ROS mặc định.

   sudo apt install ros-kinetic-desktop-full # full desktop
   sudo apt install ros-kinetic-desktop # desktop install
   sudo apt install ros-kinetic-ros-base # no GUI
   sudo apt install ros-kinetic-PACKAGE # individual package installation
   

   Để tìm gói sẵn, sử dụng: apt-cache search ros-kineticvà sau đó thay thế PACKAGEtrong ros-kinetic-PACKAGEbởi một trong những gói sẵn được tìm thấy bởiapt-cache search ros-kinetic

4. Khởi tạo rosdep. rosdepcho phép bạn dễ dàng cài đặt các phụ thuộc hệ thống cho nguồn bạn muốn biên dịch và được yêu cầu chạy một số thành phần cốt lõi trong ROS.

   sudo rosdep init
   rosdep update  
   

5. Thiết lập môi trường

   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
   source ~/.bashrc  
   

6. Nhận rosinstall. rosinstallcho phép bạn dễ dàng tải xuống nhiều cây nguồn cho các gói ROS bằng một lệnh.

   sudo apt install python-rosinstall  
   

7. Để kiểm tra cài đặt của bạn, hãy truy cập Hướng dẫn chính thức của ROS .

Cài đặt ROS Melodic trong Ubuntu 18.04

1. Định cấu hình kho lưu trữ Ubuntu của bạn để cho phép "giới hạn", "vũ trụ" và "đa vũ trụ".

2. Chạy các lệnh sau:

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   sudo apt update  
   

3. Chọn một trong bốn cấu hình ROS mặc định.

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full # full desktop
   sudo apt install ros-melodic-desktop # desktop install
   sudo apt install ros-melodic-ros-base # no GUI
   sudo apt install ros-melodic-PACKAGE # individual package installation
   

   Để tìm gói sẵn, sử dụng: apt-cache search ros-melodicvà sau đó thay thế PACKAGEtrong ros-melodic-PACKAGEbởi một trong những gói sẵn được tìm thấy bởiapt-cache search ros-melodic

4. Khởi tạo rosdep. rosdepcho phép bạn dễ dàng cài đặt các phụ thuộc hệ thống cho nguồn bạn muốn biên dịch và được yêu cầu chạy một số thành phần cốt lõi trong ROS.

   sudo rosdep init
   rosdep update  
   

5. Thiết lập môi trường

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
   source ~/.bashrc  
   

6. Nhận rosinstall. rosinstallcho phép bạn dễ dàng tải xuống nhiều cây nguồn cho các gói ROS bằng một lệnh.

   sudo apt install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential  
   

7. Để kiểm tra cài đặt của bạn, hãy truy cập Hướng dẫn chính thức của ROS .

_{Nguồn: Ubuntu cài đặt ROS Kinetic , cài đặt Ubuntu của ROS Melodic}