Chiến lược lập bản đồ chu vi khu vực với robot di động

Tôi muốn xây dựng một bot mà khi được đặt trong một khu vực sẽ có khả năng tìm chu vi của khu vực và lập bản đồ các chướng ngại vật hiện tại. Sau đó, nó có thể điều hướng đến các phần khác nhau của khu vực theo yêu cầu (ví dụ: điều hướng đến góc Tây Bắc hoặc liên tục theo dõi toàn bộ khu vực hoặc quay lại một điểm cụ thể trong khu vực). Phần cứng / phần mềm nào sẽ là cần thiết để thực hiện điều này? Tôi đã cân nhắc sử dụng IR để phát hiện chướng ngại vật & tường nhưng có vẻ như độ phân giải có thể hơi thấp đối với các mục đích này (IR có thể nhận ra một khu vực chỉ đủ lớn để bot phù hợp không?). Những công việc trước có sẵn trên các chủ đề này, những cảm biến nào tôi có thể xem xét để bắt đầu?

Để thực hiện thành công điều này, bạn có thể muốn như sau:

• Cảm biến định vị - Nếu bạn đang ở trên một bề mặt nhẵn, đo hình bánh xe là đủ. Khu vực mà bạn đang hoạt động càng khó khăn thì bạn càng cần nhiều cảm biến. Các cảm biến phổ biến khác để bản địa hóa: La bàn kỹ thuật số, IMU, GPS, Theo dõi tầm nhìn (Nhận dạng Fiducial), Stargazer (Trong nhà). Bạn cũng có thể sử dụng dữ liệu cảm biến LIDAR để thực hiện nội địa hóa.

• Phát hiện chướng ngại vật - Như Kortuk nói, có lẽ là LIDAR. Có thể là Kinect, vì đó là độ nóng mới. Một LIDAR phong nha có thể sẽ bắt đầu khoảng 1000 USD cho một Hokuyo, và đi lên từ đó. Sau đó bạn có thể đặt dữ liệu này vào bản đồ.

Từ quan điểm phần mềm, có một số tùy chọn, nhưng lựa chọn mà tôi đã gặp may mắn là ROS. Nó có rất nhiều tính năng phần mềm như bản địa hóa, ánh xạ, trình điều khiển LIDAR.

Theo như con đường thực tế, chỉ cần xoắn ốc từ một điểm trung tâm sẽ hoạt động, có tính đến những trở ngại và không có gì.

Không bao gồm thực hiện tầm nhìn máy tính với một máy ảnh, mà NI có một số phần cứng để giúp bạn với chi phí. Tôi sẽ đề nghị bạn xem xét việc sử dụng LIDAR . Đây không phải là quá đắt bởi hồi ức của tôi.

Một trong những robot mà nhóm đã làm ở trường tôi học kỳ trước cho một cuộc thi robot tự trị đã sử dụng LIDAR gắn trên servo mà nó sẽ xoay liên tục để theo dõi các vị trí chướng ngại vật.

Sử dụng SLAM và mã từ đây để bắt đầu. Sử dụng máy ảnh và DSP công suất cao như blackfin. hoặc dành một PC (tùy thuộc vào kích thước, chi phí, khả năng của bạn)

http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/research/research_ptamm.html

Theo như Kinect, hãy kiểm tra PrimeSense devkit (nhà sản xuất Kinect)

Nhà sản xuất đã phát hành trình điều khiển Windows và Unix của Kinect (và DevKit) tại đây: http://www.openni.org/