Kết quả Python thay đổi trong quá trình tính toán cv2.Rodrigues

Nếu tôi chạy:

import numpy as np
import cv2

def changes():
    rmat=np.eye(4)
    tvec=np.zeros(3)
    (rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    print rvec

for i in range(2):
    changes()

Tôi có:

[[6.92798859e-310]
 [2.19380404e-316]
 [1.58101007e-322]]
[[0.]
 [0.]
 [0.]]

Vì vậy, kết quả từ changes()những thay đổi.

Tôi không hiểu tại sao lại như vậy và thực tế là nó sẽ ngừng thay đổi nếu tvec=np.zeros(3)dòng được nhận xét, khiến tôi cảm thấy rằng đây là một lỗi trong hệ thống.

Đây rất có thể là một mảng chưa được khởi tạo như được trả về bởi np.empty. Điều này cùng với tái chế bộ nhớ có thể dẫn đến loại hiệu ứng bạn đang thấy. Một ví dụ tối thiểu sẽ là:

for a in range(5):
    y = np.empty(3,int)
    x = (np.arange(3)+a)**3
    print(x,y)
    del x

# [0 1 8] [94838139529536              0              0]
# [ 1  8 27] [0 1 8]
# [ 8 27 64] [ 1  8 27]
# [ 27  64 125] [ 8 27 64]
# [ 64 125 216] [ 27  64 125]

Quan sát làm thế nào ở lần lặp đầu tiên ychứa rác và ở mỗi lần lặp tiếp theo, nó chứa giá trị của lần lặp trước xvì nó được gán bộ nhớ của nó đã được giải phóng ngay trước đó.

Chúng ta có thể dễ dàng kiểm tra xem trong ví dụ ban đầu, nó cũng là cái trước tvecđó bật lên:

def changes():                              
    rmat=np.eye(4)                      
    tvec=np.array([4,0.0,2.5])
    (rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    print(rvec)

for i in range(3):                    
    changes()                               

# [[4.6609787e-310]
#  [0.0000000e+000]
#  [0.0000000e+000]]
# [[4. ]
#  [0. ]
#  [2.5]]
# [[4. ]
#  [0. ]
#  [2.5]]

Chúng tôi có thể suy đoán thêm rằng đó là sự lựa chọn đặc biệt của rmatnguyên nhân gây ra lỗi.

Đây có thể là một lỗi eye(4)được chấp nhận bởi vì, chính thức, rmatnên là 3x1 1x3 hoặc 3x3. Thật vậy, 1D rmatkhông có 3 yếu tố bị từ chối chính xác bởi trình bao bọc Python. Sự nghi ngờ của tôi là 2D átrmat `không được kiểm tra chính xác ở cấp độ Python. Mã C sau đó phát hiện hình dạng sai không làm gì ngoài việc trả về mã lỗi mà mã Python không kiểm tra.

Thực sự sử dụng một rmat=eye(3)hiệu ứng biến mất:

def changes():
    rmat=np.eye(3)
    tvec=np.array([4,0.0,2.5])
    (rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    print(rvec)

for a in range(3):
    changes()

# [[0.]
#  [0.]
#  [0.]]
# [[0.]
#  [0.]
#  [0.]]
# [[0.]
#  [0.]
#  [0.]]

Chắc chắn, đó là một lỗi trong chức năng Coleues ...

Nếu bạn đọc tài liệu tương ứng , bạn có thể thấy cv2.Rodriguescó 2 giao diện khác nhau:

một giao diện bắt chước giao diện C ++, trong đó vectơ xoay (và tùy chọn jacobian) được truyền bằng tham chiếu và được sửa đổi bởi hàm

cv2.Rodrigues(src, dst[, jacobian]) --> None

và một (thêm Pythonic) trong đó vectơ xoay và jacobian được trả về dưới dạng một tuple

cv2.Rodrigues(src) --> dst, jacobian

Nếu bạn sử dụng giao diện đầu tiên, pb sẽ biến mất ...

import numpy as np
import cv2

def changes():                              
    rmat=np.eye(4)                      
    tvec=np.zeros(3)
    #(rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    cv2.Rodrigues(rmat, tvec)
    print(tvec)

for i in range(2):                    
    changes()

Kết quả:

[0. 0. 0.]
[0. 0. 0.]

EDIT sau khi điều tra thêm:

Chức năng thậm chí còn nhiều lỗi hơn như mong đợi: khi sử dụng giao diện, tham số đầu tiên dstvàjacobian không được sửa đổi, đó là hoàn toàn tránh thai với chuỗi doc:

>>> help(cv2.Rodrigues)
Help on built-in function Rodrigues:

Rodrigues(...)
    Rodrigues(src[, dst[, jacobian]]) -> dst, jacobian
    .   @brief Converts a rotation matrix to a rotation vector or vice versa.
    .   
    .   @param src Input rotation vector (3x1 or 1x3) or rotation matrix (3x3).
    .   @param dst Output rotation matrix (3x3) or rotation vector (3x1 or 1x3), respectively.
    .   @param jacobian Optional output Jacobian matrix, 3x9 or 9x3, which is a matrix of partial
    .   derivatives of the output array components with respect to the input array components.

Nói cách khác, điều này rõ ràng đòi hỏi một báo cáo lỗi ...