Giả sử nó là một robot cứng nhắc, thì thuộc tính trọng lượng duy nhất cần quan tâm là:
- tổng khối lượng
- trung tâm của quần chúng
Về mặt lật, robot ổn định hơn nếu góc yêu cầu trước khi lật được tối đa hóa. Điều này đạt được bằng cách có một trung tâm khối lượng thấp và một trung tâm khối lượng càng xa các cạnh của đa giác hỗ trợ càng tốt.
Theo trực giác, bạn có thể thấy rằng nếu trung tâm khối lượng gần trung tâm của robot, nó ổn định hơn. Chính thức hơn, nếu bạn coi mỗi bánh xe là đỉnh của một đa giác (từ góc nhìn trên cùng), thì bạn sẽ thấy một đa giác hỗ trợ. Bạn có thể chỉ định trung tâm là điểm xa nhất từ một cạnh.
Một cách khác để tăng tính ổn định là tăng kích thước của đa giác hỗ trợ - đó là đặt các bánh xe ra xa hơn để tạo thành một cơ sở rộng. Thêm nhiều bánh xe cũng có thể tăng kích thước của đa giác hỗ trợ, mặc dù điều này chủ yếu tác động đến ba robot có bánh xe, có đa giác hỗ trợ khá nhỏ so với khoảng cách giữa các bánh xe.
Góc cần thiết để robot nghiêng có thể phụ thuộc vào hướng lật. Nếu có chuyển động dọc theo hướng đó, thì nhiễu loạn có nhiều khả năng theo hướng đó. Đó là lý do tại sao ô tô ổn định hơn về phía trước / phía sau, so với bên hông (trục lăn), với bánh trước cách xa bánh sau hơn so với khoảng cách giữa bánh trái và bánh xe bên phải.
Tổng khối lượng của robot cũng là một yếu tố. Nếu robot nặng hơn, thì cần một lực gây nhiễu lớn hơn để đưa robot đến góc yêu cầu trước khi nó tiếp tục lật. Phải nói rằng, bạn không muốn đơn giản là tăng khối lượng robot, vì vậy bạn sẽ:
- cố gắng đặt các thành phần nặng hơn thấp hơn (pin có thể khá nặng)
- tăng kích thước của đa giác hỗ trợ (bánh xe ra xa hơn, hoặc 4 bánh thay vì 3).