Làm cách nào tôi có thể thiết lập C ++ IDE CLion để hiển thị tài liệu và tự động hoàn thành chính xác khi làm việc với ROS?

1. Bắt đầu CLion từ một dòng lệnh với không gian làm việc ROS có nguồn gốc của bạn (tức là sau khi gọi source devel/setup.bash)
2. Mở CMakeLists.txt của một dự án và bảo nó mở nó như một dự án chứ không phải là một tệp.
3. Thế là xong, bạn đã tích hợp không gian làm việc của mình :)

Gỡ lỗi:

• Gỡ lỗi các tệp được xây dựng (các nút mà bạn chạy qua rosrun) rất dễ dàng, bạn thường chỉ chạy chúng trong IDE
• Gỡ lỗi các tệp khởi chạy phức tạp hơn, vì IDE không thể khởi chạy được. Bạn có thể khởi chạy tệp khởi chạy từ dòng lệnh, sau đó tìm PID của nút bạn muốn gỡ lỗi và kết nối trình gỡ lỗi IDE với nó ("Chạy -> Đính kèm vào tiến trình cục bộ"). Tất nhiên điều này là khó sử dụng để chụp các lỗi khởi tạo.
• Các nút gỡ lỗi là tập lệnh shell hoặc tập lệnh trong các ngôn ngữ không được hỗ trợ là không thể.

Có một số bước nữa bạn có thể làm để tăng cường tích hợp:

• Đặt đường dẫn Tạo CMake trong "Xây dựng, ... -> CMake -> Đường dẫn thế hệ" vào thư mục xây dựng của không gian làm việc của bạn, để bạn chỉ có thể biên dịch một lần trong IDE và có sẵn kết quả trong bảng điều khiển (nếu không, bạn sẽ có hai bản dựng khác nhau, một trong IDE và một trong bảng điều khiển). Thật không may, cho đến khi https://youtrack.jetbrains.com/su/CPP-1887 được sửa, bạn không thể sử dụng bất kỳ biến nào trong đường dẫn tạo mặc định, do đó, việc thiết lập bố cục catkin đòi hỏi một số công việc thủ công.
• Để tự động nguồn ROS khi khởi chạy CLion, bạn có thể thêm nguồn vào ~/.xsessionrc. Điều này có thể, tuy nhiên, có hậu quả bất ngờ. Nếu bạn không muốn làm điều đó, hãy sử dụng phương pháp sau.
• Tạo trình khởi chạy máy tính để bàn khởi chạy CLion từ menu hệ thống (Dash, bảng khởi chạy, v.v.) với môi trường chính xác (nếu bạn nhập ROS trong .bashrctệp của bạn ): Tôi đã chỉnh sửa tệp máy tính để bàn ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktopgiống như sau. Bạn cũng phải đảm bảo rằng tệp không thể ghi được đối với tập lệnh cập nhật / hộp công cụ Jetbrains của bạn, nếu không họ sẽ ghi đè lên nó với mỗi bản cập nhật.

.

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/peci1/bin/jetbrains/apps/CLion/.icon.svg
Exec=bash -i -c "/path/to/clion/bin/clion.sh" %f
Comment=A smart cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

• Nếu bạn đang sử dụng hộp công cụ Jetbrains để cài đặt CLion (bạn nên IMO), đường dẫn đến thay đổi nhị phân với mỗi bản cập nhật (cho đến khi https://youtrack.jetbrains.com/su/ALL-653 được giải quyết), nhưng bạn có thể sử dụng thủ thuật này để luôn khởi chạy phiên bản cài đặt mới nhất:

  Exec=bash -i -c "$(ls -td /path/to/jetbrains/apps/CLion/ch-0/*/ | head -n1)/bin/clion.sh" %f

• Cài đặt plugin hỗ trợ Python để có thể viết mã bằng cả C ++ và Python từ IDE đơn.

Việc tích hợp CLion với ROS thực sự rất dễ dàng và hoạt động tốt nếu ai đó biết cách thực hiện:

1. Với bảng điều khiển của bạn, đi vào không gian làm việc ROS của bạn và tìm nguồn setup.bashtệp tương ứng .
2. Chuyển đến srcthư mục của không gian làm việc của bạn.
3. Bắt đầu CLion từ bàn điều khiển từ srcthư mục của bạn .
4. Đóng mọi dự án đang mở trong CLion và chọn Import Project from Sources
5. Chọn CHỈ các srcthư mục trong không gian làm việc của bạn cho nhập khẩu.
6. Nếu CLion phàn nàn về việc CMakeList.txtđã tồn tại, chỉ cần nhấp vàoOpen Project
7. CLion sẽ xây dựng các biểu tượng trong vài phút, sau đó bạn nên sẵn sàng để đi.

Nếu nó vẫn không hoạt động, hãy đảm bảo rằng bạn xóa tất cả .ideacác tệp khỏi không gian làm việc của mình, điều đó có thể đã được tạo trong các lần thử trước khi sử dụng CLion với ROS.

Cài đặt CLion với ROS

là một mô tả hay về Câu trả lời của ROS.

https://answers.ros.org/question/284786/setup-clion-with-ros/

Bạn cũng có thể chạy các tệp roslaunch từ trực tiếp trong CLION như được đề cập ở đây: http://wiki.ros.org/IDEs#CLion tuy nhiên khi tôi khởi động các tệp khởi chạy của mình trong IDE, tôi gặp lỗi sau: roslaunch: error: no such tùy chọn: --master-logger-level

Rõ ràng plugin bắt đầu tập tin khởi chạy thông qua:

/opt/ros/kinetic/bin/roslaunch --master-logger-level=info FOLDERNAME/FILENAME

Tuy nhiên tôi đã không chỉ định tham số này bản thân mình. Có ai biết tại sao nó được giới thiệu?

Cách tiếp cận mới và đơn giản nhất:

1. Cài đặt ROS-Robot Operating Systemplugin trên CLion:

   bạn phải mở Cài đặt (từ menu Tệp); sau đó từ bảng điều khiển bên trái chọn plugin để hiển thị bảng plugin ở phía bên phải và chọn tab thị trường; sau đó tìm kiếm plugin Hệ điều hành ROS-Robot và cài đặt nó.

2. Nhập ros_workspace của bạn bằng plugin đã cài đặt trong menu Tệp:

   Để nhập một không gian làm việc hiện có, bạn phải sử dụng menu Nhập không gian làm việc ROS, chọn thư mục không gian làm việc. Trong trường hợp này, plugin sẽ tìm kiếm từ các phiên bản ROS được cấu hình và nó sẽ thiết lập dự án để giải quyết sự phụ thuộc của ROS.

Tài liệu tham khảo