Tôi đang vật lộn với khái niệm ma trận hiệp phương sai.
Lưu ý, tôi đang đọc Nguyên tắc chuyển động của Robot - Lý thuyết, Thuật toán và Triển khai của Howie Choset et. al., nói rằng
Theo định nghĩa này giống với phương sai của X i . Với i ≠ j , nếu , thì và độc lập với nhau.
Điều này có thể trả lời câu hỏi của tôi nếu phần còn lại của sigmas là số không, tuy nhiên, tôi vẫn nhầm lẫn về mối quan hệ giữa các biến này, ví dụ và y . Khi nào điều này xảy ra? Ý tôi là sự tương quan giữa chúng. Hay nói cách khác, tôi có thể cho rằng chúng là số không?
Một cuốn sách khác là FastSLAM: Phương pháp có thể mở rộng ... của Michael và Sebastian, trong đó nêu rõ
Các phần tử nằm ngoài đường chéo của ma trận hiệp phương sai của Gaussian đa biến này mã hóa các mối tương quan giữa các cặp biến trạng thái.
Họ không đề cập đến khi mối tương quan có thể xảy ra và nó có nghĩa là gì?