Câu hỏi được gắn thẻ «kalman-filter»

Bộ lọc Kalman là một công cụ ước tính tối ưu cho các hệ thống động lực tuyến tính có nhiễu Gaussian. Phần mở rộng cho các hệ thống phi tuyến tính được bao gồm thông qua KF mở rộng và KF không tập trung.

5
Tại sao tôi cần bộ lọc Kalman?
Tôi đang thiết kế một máy bay không người lái, sẽ bao gồm một số loại cảm biến: Gia tốc kế 3 trục Con quay hồi chuyển 3 trục Từ kế 3 trục cảm biến chân trời GPS siêu âm hướng xuống dưới. Một người bạn của tôi nói với …
2
ma trận hiệp phương sai trong EKF?
Tôi đang vật lộn với khái niệm ma trận hiệp phương sai. Σ = ⎡⎣⎢σx xσyxσθ xσx yσyyσθ yσx θσyθσθ θ⎤⎦⎥Σ= =[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} \\ \sigma_{\theta x} & \sigma_{\theta y} & \sigma_{\theta \theta} \\ \end{bmatrix} Bây …
3
Bộ lọc Kalman mở rộng sử dụng mô hình chuyển động hình học
Trong bước dự đoán nội địa hóa EKF, phải thực hiện tuyến tính hóa và (như đã đề cập trong Xác suất Robot [THRUN, BURGARD, FOX] trang 206) ma trận Jacobian khi sử dụng mô hình chuyển động vận tốc, được định nghĩa là ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta …
3
Làm thế nào để xoay hiệp phương sai?
Tôi đang làm việc trên EKF và có một câu hỏi liên quan đến chuyển đổi khung tọa độ cho ma trận hiệp phương sai. Hãy nói rằng tôi nhận được một số đo tương ứng với 6x6 hiệp phương sai ma trận . Phép đo và này được đưa …
1
Bộ lọc Kalman Chaining
Nhóm của tôi đang chế tạo một robot để điều hướng tự động trong môi trường ngoài trời. Gần đây chúng tôi đã có một cảm biến IMU / GPS tích hợp mới mà dường như một số lọc Kalman mở rộng trên chip. Nó cung cấp cho cao độ, …
2
Hướng dẫn một Quadrotor hướng tới một mục tiêu
Tôi đang làm việc trên một tứ giác. Tôi biết vị trí của nó - , nơi tôi muốn đi - vị trí mục tiêu và từ đó tôi tính toán một vectơ - một vectơ đơn vị sẽ đưa tôi đến mục tiêu của mình:b cmộtaabbbccc c = b …
9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 
Khi sử dụng trang web của chúng tôi, bạn xác nhận rằng bạn đã đọc và hiểu Chính sách cookie và Chính sách bảo mật của chúng tôi.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.