Câu hỏi được gắn thẻ «localization»

Tôi hiểu nguyên tắc cơ bản của bộ lọc hạt và đã cố gắng thực hiện. Tuy nhiên, tôi đã gác máy ở phần lấy mẫu lại. Về mặt lý thuyết, nó khá đơn giản: Từ tập hợp các hạt cũ (và có trọng số), vẽ một tập hợp hạt …

24 localization  particle-filter 

Sử dụng IMU, robot có thể ước tính vị trí hiện tại của nó so với vị trí bắt đầu, nhưng điều này phát sinh lỗi theo thời gian. GPS đặc biệt hữu ích để cung cấp thông tin vị trí không bị sai lệch do tích lũy lỗi cục …

23 localization  gps  sensors  slam 

Hãy nói rằng tôi thả một con robot vào một môi trường phi thường và bất kỳ cảm biến dựa trên từ trường (từ kế / la bàn) đều không được phép. Có những phương pháp nào để xác định nơi phía bắc là? Theo dõi mặt trời / sao …

19 localization 

Tôi muốn sử dụng đèn hiệu RF để bản địa hóa quad quad của mình để tự động điều khiển, khi GPS không đủ chính xác, ví dụ, khi đường lái xe của tôi chỉ rộng 10 feet và GPS chỉ hiển thị độ chính xác 20-30 ft (với một …

17 localization  quadcopter  gps 

Hầu hết việc điều chỉnh ma trận nhiễu của bộ lọc Kalman được thực hiện bằng thử nghiệm và lỗi hoặc kiến ​​thức về miền. Có nhiều cách nguyên tắc hơn để điều chỉnh tất cả các tham số bộ lọc Kalman?

17 odometry  localization  kalman-filter 

Tôi đang sử dụng EKF cho SLAM và tôi gặp một số vấn đề với bước cập nhật. Tôi đang nhận được một cảnh báo rằng K là số ít, rcondđánh giá near eps or NaN. Tôi nghĩ rằng tôi đã tìm ra vấn đề đối với sự đảo ngược …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Trong bước dự đoán nội địa hóa EKF, phải thực hiện tuyến tính hóa và (như đã đề cập trong Xác suất Robot [THRUN, BURGARD, FOX] trang 206) ma trận Jacobian khi sử dụng mô hình chuyển động vận tốc, được định nghĩa là ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta …

14 localization  kalman-filter 

Rõ ràng GPS là công nghệ rõ ràng và dễ tiếp cận nhất để có được một "sửa chữa" định vị cho robot bất cứ lúc nào. Tuy nhiên, mặc dù đôi khi thật tuyệt vời, ở các địa điểm và tình huống khác, nó không chính xác như tôi …

12 localization  gps 

Tôi bối rối không biết chính xác thuật ngữ "Bộ lọc Kalman gián tiếp" hay "Bộ lọc Kalman trạng thái lỗi" nghĩa là gì. Định nghĩa hợp lý nhất mà tôi tìm thấy là trong cuốn sách của Maybeck [1]: Như tên cho thấy, trong công thức tổng không gian …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

Bộ lọc Kalman không tập trung là một biến thể của Bộ lọc Kalman mở rộng sử dụng một tuyến tính hóa khác nhau dựa trên việc chuyển đổi một tập hợp "Điểm Sigma" thay vì mở rộng chuỗi Taylor thứ nhất. UKF không yêu cầu tính toán Jacobian, có …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Tôi muốn chế tạo một con robot đi theo một con đường ảo (Không phải là một con đường có thể nhìn thấy như 'một đường đen trên bề mặt trắng', v.v.). Tôi chỉ nhiệt tình khi xem một số video khoa học viễn tưởng cho thấy robot mang hàng …

10 mobile-robot  localization  wheeled-robot  industrial-robot  line-following 

Với một cánh tay robot có khớp nối sáu trục đang giữ một công cụ ở đầu cuối của nó, nếu tôi có một vị trí công cụ và hướng công cụ mong muốn, sẽ có chính xác 1 giải pháp cho phương trình động học nghịch đảo để robot …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Tôi có một căn phòng 300cm x 300cm với trần cao 25cm (có hai mươi lăm cm). Nó chứa 50 robot có bánh xe nhỏ (khoảng 20 cm x 20 cm). Một máy tính trung tâm sẽ điều phối các chuyển động của robot, sử dụng mạng không dây để …

9 localization  wireless  swarm 

Lý lịch: Tôi đang triển khai Bộ lọc Kalman đơn giản để ước tính hướng đi của robot. Robot được trang bị la bàn và con quay hồi chuyển. Sự hiểu biết của tôi: Tôi đang suy nghĩ về việc biểu diễn trạng thái của mình dưới dạng vectơ 2D …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

Trong lập trình robot, định hướng chủ yếu được đưa ra theo các tọa độ x, y, & z, từ một số vị trí trung tâm. Tuy nhiên, tọa độ x, y, z không thuận tiện cho sự hiểu biết nhanh của con người nếu có nhiều vị trí để …

9 mobile-robot  control  design  localization  navigation