Beacon nội địa hóa

Tôi muốn sử dụng đèn hiệu RF để bản địa hóa quad quad của mình để tự động điều khiển, khi GPS không đủ chính xác, ví dụ, khi đường lái xe của tôi chỉ rộng 10 feet và GPS chỉ hiển thị độ chính xác 20-30 ft (với một câu tục ngữ dung nham ở hai bên). Máy bay tứ giác sẽ sử dụng GPS để bay đến vị trí gồ ghề cho đến khi nó có tín hiệu đủ mạnh từ đèn hiệu, khi nó bắt đầu sử dụng tín hiệu đó để hạ cánh ở một vị trí chính xác, tham chiếu đèn hiệu cho biết. Ai đó có thể vui lòng giải thích cho tôi các khái niệm và lý thuyết đằng sau việc xây dựng đèn hiệu và máy thu đi kèm (phù hợp để kết nối với Arduino thông qua bất kỳ phương pháp kỹ thuật số hoặc tương tự nào) và đạt được độ chính xác theo chiều ngang và dọc 4 "hoặc tốt hơn trong vòng 50 ' hình cầu? Tối thiểu, tứ giác nên có phạm vi và độ cao, nghĩa là "

Lưu ý cuối cùng - Điều này sẽ hoạt động tốt hơn trong băng tần 72 MHz, vui lòng giả sử rằng nơi tôi đang hoạt động, không có thiết bị nào khác hoạt động trên cùng một băng tần.

Bạn có thể có thể thực hiện điều này bằng cách sử dụng khớp nối quy nạp để cung cấp cho máy photocopy quad một số dấu hiệu cho biết nó sẽ di chuyển theo hướng nào để tiếp cận bệ hạ cánh.

Trên bệ hạ cánh là một cuộn dây đơn trên trục tung (đây là máy phát). Trên quad-copter là hai cuộn dây, cách nhau 90 độ và trên trục hoành (đây là các máy thu). Một dòng điện xoay chiều đang đi qua cuộn dây trên bàn giao, tạo ra một từ trường xoay quanh nó.

Nếu quad-copter được đặt chính giữa phía trên bệ hạ cánh thì sẽ không có dòng điện nào được tạo ra trong các máy thu. Nếu quad-copter ở một bên, thì một dòng điện sẽ được cảm ứng trong các máy thu. Bộ thu nào đang nhìn thấy dòng điện sẽ báo cho bộ tứ sao di chuyển theo trục nào, nhưng không biết nên di chuyển theo cách này hay cách khác. Bạn có thể sử dụng bộ lọc thông dải để phân biệt giữa tín hiệu từ bệ hạ cánh và tiếng ồn từ động cơ.

Quyết định hướng đi nào là khó khăn và tôi không chắc chắn về giải pháp tốt nhất.

Một cách sẽ là tương quan sự thay đổi tín hiệu với thông tin vận tốc được suy ra từ gia tốc kế. Nếu quad-copter đang di chuyển một chiều và thấy dòng điện cảm ứng giảm cùng một lúc, thì nó biết rằng nó nên tiếp tục di chuyển theo cách đó.

Một cách khác là xung một dòng điện một chiều qua cuộn dây. Xung nó về phía trước trong 10ms, sau đó ngược lại trong 30ms. Sử dụng bộ lọc thông thấp trên các máy thu để phân biệt giữa tín hiệu này và nhiễu nền. Bằng cách nhìn vào độ rộng xung, bộ tứ sao bây giờ có thể cho biết sự khác biệt giữa hướng tiến và lùi.

Bạn có thể có thể làm cho các máy thu nhỏ hơn tôi đã vẽ ở đây và máy phát lớn như bệ hạ cánh.

Tôi sẽ bắt đầu ở đây, tôi biết ai đó đã làm điều này trên một tứ giác với một số mô-đun gps 50 đô la và nói rằng nó hoạt động rất tốt.

http://www.rtklib.com/

http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_KinIAL

Như những người khác đã đề cập, đèn hiệu RF có thể sẽ khó khăn và tầm nhìn chắc chắn là một lựa chọn khả thi. Khó khăn chung với các giải pháp dựa trên tầm nhìn là chúng đắt tiền về mặt tính toán, gây khó khăn cho việc thực hiện trên tàu.

Bạn có thể thử sử dụng cảm biến theo dõi IR PixArt từ điều khiển Nintendo Wii, giao tiếp qua I2C và do đó có thể dễ dàng kết nối với Arduino và đặt một vài đèn hiệu IR hoạt động trên mặt đất sau đó được cảm biến nhặt lên. Sử dụng thuật toán ước tính tư thế thông minh đơn giản sẽ giúp bạn ước tính chính xác vị trí của mình.

Một máy ảnh màu thông thường cũng có thể được sử dụng nhưng trừ khi bạn có một cái gì đó như Beagleboard hoặc Gumstix trên máy bay, sẽ rất khó để xử lý hình ảnh trong thời gian thực. (mặc dù không có gì ngăn cản bạn thực hiện các tính toán trên mặt đất, tất nhiên).