Cách chính xác nhất để có được một bản sửa lỗi định vị bằng GPS là gì?


12

Rõ ràng GPS là công nghệ rõ ràng và dễ tiếp cận nhất để có được một "sửa chữa" định vị cho robot bất cứ lúc nào. Tuy nhiên, mặc dù đôi khi thật tuyệt vời, ở các địa điểm và tình huống khác, nó không chính xác như tôi muốn, vì vậy tôi đang điều tra xem liệu có cách nào tương đối dễ dàng để cải thiện độ chính xác này hay không, nếu đó là trường hợp .)

Tôi đã xem xét các tùy chọn sau, nhưng tìm thấy thông tin hạn chế trực tuyến:

  • Sẽ sử dụng một ăng-ten tốt hơn nhiều, đặc biệt là cho các khu vực tín hiệu thấp? Tôi đang nghĩ có, nhưng nếu vậy tôi sẽ xây dựng một ăng ten như vậy và biết rằng đó là một cải tiến? Có hướng dẫn tốt về cách làm điều này? Tôi có thể sử dụng ăng-ten làm sẵn nếu chúng không quá đắt.

  • Việc sử dụng nhiều máy thu riêng biệt trong trợ giúp song song, hoặc có khả năng tất cả chúng sẽ bị tắt bởi một số tiền tương tự, hoặc tôi sẽ không thể trích xuất một mức trung bình có ý nghĩa với phương pháp này?

  • Tôi nên tìm loại đặc điểm nào khi chọn máy thu GPS tốt để giúp độ chính xác?

  • Có điều gì khác tôi nên xem xét mà tôi đã bỏ lỡ?


Bạn chắc chắn nên cố gắng để có được một máy thu tần số kép. Ngoài ra, mục tiêu chính xác của bạn là gì với bản sửa lỗi định vị? Nếu, giả sử, bạn muốn quay lại nơi bạn đã bắt đầu, một số phân tích máy ảnh và hình ảnh có thể giúp bạn từ độ chính xác xuống hàng mét đến độ chính xác dễ dàng hơn nhiều so với bất kỳ thứ gì dựa trên vệ tinh.
Christopher Creutzig

Câu trả lời:


8

Không thể trả lời tất cả các câu hỏi của bạn, nhưng dựa trên trường hợp sử dụng của bạn Vi sai-GPS có thể giúp bạn. Máy kéo hiện đại đang sử dụng điều này để điều hướng chính xác trên các lĩnh vực (trong chế độ tự trị). Ở đây các trạm mặt đất cố định được sử dụng, biết vị trí chính xác của chúng và tính toán sai số trong tín hiệu hiện tại. Điều chỉnh này sau đó được sử dụng bởi máy thu GPS khác trong khu vực.


D-GPS thực sự sẽ cải thiện đáng kể độ chính xác của bạn, khoảng hai bậc độ lớn .
ThomasH

6

Một cách tiếp cận truyền thống là sử dụng thuật toán sửa lỗi như bộ lọc Kalman . Bằng cách kết hợp tính toán chết từ bộ mã hóa bánh xe và tiêu đề lệnh với GPS, bạn có thể làm giảm tốc độ jitter GPS. Đây không phải là một cải tiến tức thời vì nó yêu cầu một loạt các phép đo để ước tính lỗi vốn có trong tín hiệu GPS.


Wow, bộ lọc Kalman , điều đó đưa tôi trở lại một vài năm . * 8 ')
Gian hàng Mark

3

Như các áp phích khác đã chỉ ra, sử dụng một số dạng GPS vi sai sẽ mang lại cho bạn những cải tiến lớn về độ chính xác. Chúng tôi đã sử dụng nền tảng thương mại Magelan mb500 và nó tuyên bố độ chính xác khoảng 2-3 cm khi ở chế độ sửa lỗi RTK. Tuy nhiên, trong các khu vực phủ sóng vệ tinh xấu, đôi khi nó thậm chí sẽ không cung cấp giải pháp nào cả, nơi mà các máy thu GPS giá rẻ trong điện thoại có thể.

Có một thư viện mã nguồn mở tên là RTKLib , có vẻ rất hứa hẹn cho việc sử dụng thiết bị GPS giá rẻ với một số phương pháp khác nhau để cải thiện độ chính xác.


1
Đối với người điều hành lĩnh vực của chúng tôi, chúng tôi sử dụng liên kết AshTech MB100 Nó yêu cầu một cơ sở để sửa chữa RTK (cũng là một bảng MB100) cơ sở này phải biết vị trí thực sự của nó và không được di chuyển. Cơ sở gửi tín hiệu hiệu chỉnh đến người điều khiển qua một liên kết không dây (đó là dữ liệu nối tiếp, bạn chọn liên kết). Đây là một giải pháp khá tốn kém, nhưng chúng tôi có độ chính xác 1-2 cm so với tầng hầm, độ chính xác tuyệt đối phụ thuộc vào độ chính xác của vị trí đặt tầng hầm.
Karl Damkjær Hansen

3

Tôi thực sự làm việc như một lập trình viên cho máy kéo mà cướp biển đã đề cập.

Có một số cách được đề cập có thể giúp bạn có kết quả chính xác hơn. Nó phụ thuộc phần lớn vào ứng dụng của bạn và những gì bạn đang cố gắng thực hiện.

  1. WASS sử dụng tín hiệu để tăng không chính xác như một số phương pháp khác nhưng bạn sẽ nhận được khá.

  2. Nếu nền tảng của bạn là cố định, bạn có thể chỉ cần trung bình vị trí theo thời gian và nhận được kết quả tốt.

  3. RTK rất chính xác, và thư viện được đề cập bởi Jakob trông khá tuyệt. Một số bang như Iowa có hệ thống RTK do chính phủ điều hành mà bạn có thể sử dụng.

  4. Tôi tìm thấy điều này một ngày khác cho tính toán chết.

  5. Trên một hệ thống di động, ăng ten bù vào trọng tâm sẽ ảnh hưởng đến độ chính xác. EG Trên một ngọn đồi dốc, ăng ten GPS sẽ ở giữa.

Bạn đang cố gắng để thực hiện? Sự biến dạng khí quyển đối với nhiều ăng ten ở cùng một vị trí sẽ rất giống nhau.


1

Nếu bạn muốn thực sự khéo léo, bạn có thể xem xét GPSHỗ trợ (xem Wikipedia để biết chi tiết đầy đủ) sử dụng mạng điện thoại để cung cấp cách khắc phục ban đầu tốt hơn, bằng cách sử dụng các vị trí cố định của tháp di động làm cơ sở.

Tuy nhiên, lưu ý rằng A-GPS sử dụng luồng dữ liệu của bạn, vì vậy nếu bạn phải trả tiền cho dữ liệu, bạn có thể không muốn sử dụng điều này !!!


1
GPS được hỗ trợ thực sự không thể cải thiện độ chính xác định vị, đó là những gì tôi đang theo đuổi, nó thực sự chỉ cải thiện thời gian khởi động để có được một sửa chữa ban đầu.
berry120
Khi sử dụng trang web của chúng tôi, bạn xác nhận rằng bạn đã đọc và hiểu Chính sách cookieChính sách bảo mật của chúng tôi.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.