Các thuật ngữ thân thiện với con người để định hướng robot di động và hướng tương đối của các đối tượng không phải robot là gì?


9

Trong lập trình robot, định hướng chủ yếu được đưa ra theo các tọa độ x, y, & z, từ một số vị trí trung tâm. Tuy nhiên, tọa độ x, y, z không thuận tiện cho sự hiểu biết nhanh của con người nếu có nhiều vị trí để chọn (ví dụ: {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} không đặc biệt thân thiện với con người và rất dễ bị lỗi của con người). Tuy nhiên, các mô tả định hướng tiếng Anh phổ biến hơn thường quá dài dòng hoặc quá thiếu chính xác để lựa chọn nhanh (ví dụ: "máy ảnh mặt trước trên vai phải của robot 1" quá dài dòng, nhưng "phía trước" / "về phía trước" quá thiếu chính xác - là máy ảnh ở cạnh đầu hoặc nó đang hướng về phía trước?)

Trong các lĩnh vực hải quân và hàng không, các vị trí phương tiện được nói chung chung là fore, aft (hoặc đuôi tàu), cảng và mạn phải. Trong khi, hướng chuyển động liên quan đến chiếc xe thường được đưa ra liên quan đến mặt đồng hồ (ví dụ: về phía trước của phía trước sẽ là "ở mức 12", phía sau của phía sau sẽ là "ở mức 6", trong khi bên phải của mạn phải và bên trái của cổng sẽ lần lượt là "tại 3" và "tại 9"). Ngôn ngữ này hỗ trợ giao tiếp nhanh của con người, chính xác hơn các thuật ngữ như "phía trước" và "chuyển tiếp". Có các điều khoản tương đương trong robot di động?


2
Câu hỏi này đã thay đổi đáng kể kể từ khi tôi trả lời nó. Thay vì trả lời lại, tôi chỉ cần để lại câu trả lời của mình trong trường hợp ai đó cần một ví dụ.
Josh Vander Hook

@Josh - Cảm ơn bạn. Nó chắc chắn vẫn là thông tin rất hữu ích!
Tự tối ưu hóa đệ quy

Tại sao bạn yêu cầu mô tả là "thân thiện với con người"? Mô tả toán học làm cho mọi thứ cả CHÍNH XÁC và CONCISE. "Thân thiện với con người" không được xác định rõ ở đây và cần được làm rõ.
Paul

Câu trả lời:


9

Thông thường, một khung tọa độ được đặt tại trung tâm robot. Các trục x hướng về phía trước, các điểm trục y bên trái và trục z chỉ lên. Sau đó, chúng tôi đo các góc đối với trục x. Vì vậy, một góc 90 độ có nghĩa là dọc theo trục y, như được hiển thị,

Phối hợp khung cho robot di động

Vì vậy, "12" tương ứng với 0 ngáp, hoặc thẳng tiến. "9" tương ứng với ngáp 90 độ hoặc dọc theo trục y. 6 tương ứng với ngáp 180 độ, hoặc thẳng lưng dọc theo trục x trừ, v.v.

Bạn đang hỏi "Làm thế nào để tôi mô tả một đối tượng liên quan đến robot", giống như "làm thế nào để tôi mô tả vị trí của đối tượng trong khung tọa độ của robot" Do cần thiết, chúng tôi coi cả hai là như nhau, vì vậy bánh xe "phía tài xế" là "phía trước bên trái". Phía trước vì nó là + X, và trái vì nó là + Y. Các lon nằm ở "phía trước" của robot vì chúng có tọa độ + X. Chúng "ở dưới" robot vì chúng có tọa độ -Z.

Nó giống như "Cổng", "Aft", "Starboard", bởi vì những thứ này được mô tả liên quan đến chiếc xe , không liên quan đến người quan sát. Đây là định nghĩa cơ bản của Khung tham chiếu .


1
Tôi đồng ý với việc ngáp, ném và lăn được sử dụng khá thường xuyên. Nhưng ngay cả khi câu trả lời được giới hạn cho các phương tiện mặt đất, tôi không chắc phần còn lại giữ. Tôi ví dụ sẽ luôn thích y-Forward thay vì x-Forward. Ngoài ra, trung tâm của robot của bạn có thể không phải luôn luôn là một lựa chọn tốt để đặt khung cơ thể của hệ thống của bạn.
Jakob

@Josh - Đó là thông tin tốt về thuật ngữ cho hướng đi của robot. Tôi thực sự đang tìm kiếm (a) vị trí tương đối trên xe & (b) vị trí tương đối không phải phương tiện. Ví dụ: trong hình ảnh, (a) bạn sẽ đề cập đến vị trí của từng lốp xe như thế nào (ví dụ: phía người lái trước, cổng sau) & (b) bạn sẽ đề cập đến hướng của soda (ví dụ: "ở 12 "Hoặc 0 ngáp)? Tôi đặc biệt tìm kiếm các thuật ngữ chung chung, thân thiện với con người, có thể được sử dụng trong một loạt các cấu hình robot bao gồm rô bốt 6 bánh, thuyền và hai chân (ví dụ: tôi không thể sử dụng tài xế & hành khách cho người thân trên xe) .
Tự tối ưu hóa đệ quy

Nếu bạn đang cố gắng mô tả cho bà của bạn biết chân, bánh xe, đường đua, v.v. cụ thể của robot của bạn đang di chuyển theo hướng cụ thể nào, bạn sẽ làm thế nào?
Tự tối ưu hóa đệ quy

1
@Jacob, Đây là những quy ước mà tôi quen thuộc và tôi đã thấy trong văn học. Tôi chắc chắn có những người khác, và bất kỳ đều có giá trị như nhau.
Josh Vander Hook

1
Xin lỗi @RecursiveSelfOptimization Tôi đã không phát hiện ra rằng bạn dưới 20 đại diện. Hãy hỏi về các vấn đề của bạn với thuật ngữ với các câu hỏi mới, bạn sẽ không mất nhiều thời gian để có thêm 9 đại diện mà bạn cần trò chuyện. Ngoài ra, cách tốt nhất để làm rõ câu hỏi của bạn là chỉnh sửa câu hỏi của bạn. Bằng cách đó, tất cả những thông tin mà người trả lời trong tương lai cần có trong câu hỏi của bạn thay vì phân tán thông qua các bình luận cho câu trả lời. Điều tương tự cũng xảy ra với câu trả lời, đó là lý do Josh chỉnh sửa câu trả lời của mình, để giữ thông tin liên quan trong câu trả lời của mình thay vì bị phân tán qua các bình luận này.
Đánh dấu gian hàng

2

Tôi nghĩ rằng bạn có thể sử dụng mang (hoặc góc phương vị hoặc thăng thiên phải ) và đánh dấu (hoặc độ cao hoặc giảm ). Ví dụ 0 điểm 0 là thẳng về phía trước và trên đường chân trời. 30 điểm 30 là 30 độ ở bên phải và 30 độ trên đường chân trời. -90 đánh dấu -90 sẽ là 90 độ về bên trái và sau đó úp mặt xuống đất. Chúng có thể liên quan đến vị trí và hướng hiện tại của bạn hoặc liên quan đến một số tài liệu tham khảo như phía bắc thực hoặc phía bắc từ tính và đường chân trời.

Đây là hệ thống thiên văn sử dụng.


0

Tôi thích sử dụng thuật ngữ giải phẫu cho việc này. Tôi hơi thiên vị vì tôi thường làm công việc y sinh và phục hồi chức năng. Tuy nhiên, có một vài điều tốt đẹp về việc sử dụng chúng để thảo luận hoặc mô tả một cơ thể (phương tiện).

  1. Thuật ngữ rất phong phú. Có các thuật ngữ không rõ ràng về vị trí (tâm thất phía trước bên phải phía trước), các mặt phẳng cắt ngang (vành ngang sagital) và vị trí tương đối trên cơ thể (khoảng cách gần).
  2. Thuật ngữ được chia sẻ. Các robot làm y tế, đi bộ và thao tác sử dụng các thuật ngữ này và thực tế là các nhà sinh học và nhà khoa học y tế có thể hiểu ngay lập tức bạn tạo ra cơ hội thụ phấn chéo khoa học.

Khi sử dụng trang web của chúng tôi, bạn xác nhận rằng bạn đã đọc và hiểu Chính sách cookieChính sách bảo mật của chúng tôi.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.