Tôi đang làm việc trên một tứ giác. Tôi biết vị trí của nó - , nơi tôi muốn đi - vị trí mục tiêu và từ đó tôi tính toán một vectơ - một vectơ đơn vị sẽ đưa tôi đến mục tiêu của mình:b $a$$b$$c$

c = b - a
c = normalize(c)

Vì một tứ giác có thể di chuyển theo bất kỳ hướng nào mà không quay, điều tôi đã cố gắng làm là

1. xoay bởi góc ngáp của robot$c$
2. chia nó thành của nó thành phần$x, y$
3. chuyển chúng cho robot dưới dạng cuộn và góc nghiêng.

Vấn đề là nếu ngáp là 0 ° ± 5 thì điều này hoạt động, nhưng nếu ngáp gần +90 hoặc -90 thì nó thất bại và lái sai hướng. Câu hỏi của tôi là tôi thiếu một cái gì đó rõ ràng ở đây?

Thực hiện lại giải pháp của bạn, tôi nhận được điều này:

Góc giữa vectơ

Đầu tiên, bạn muốn góc giữa điểm $A$ và $B$ - không cụ thể là vectơ đơn vị.

$\theta = math.atan2(B_{x}-A_{x}, B_{y}-A_{y})$

Góc ngáp xe

$\psi$$\theta$

Heading vs Yaw

$y$

$x$

Sự trùng lặp 90 độ giữa các phép đo này, kết hợp với việc thêm (thay vì trừ) ngáp xe từ ngáp mong muốn, có thể là lý do tại sao mọi thứ hoạt động khi mục tiêu của bạn nằm trong phạm vi ± 5 ° và hoạt động kém ở ± 90 °.

Chuyển đổi thành phần X và Y

$(\theta-\psi)$$x$$y$

Điều khiển PID

Bạn có thể được phục vụ tốt nhất bằng cách sử dụng các vòng điều khiển PID cho cuộn và cao độ của xe. Đó là, một khi bạn sửa mã của mình và có thể bắn trúng mục tiêu của mình, tôi đoán là bạn sẽ bắt đầu vượt qua nó thay vào đó - dao động qua lại. Một PID được điều chỉnh chính xác sẽ ngăn điều đó xảy ra trong khi vẫn cho phép bạn tiếp cận mục tiêu một cách nhanh chóng.

$x$$y$

Tôi sẽ giả sử bạn đang nói về một vectơ 3D ở đây. Bạn có thể chỉ khái quát normalize()như vậy? Nó có phổ biến không (tôi chưa bao giờ thấy nó như vậy nếu có, sau đó là tin tức với tôi). Mặt khác, các vấn đề bọc la bàn rõ ràng áp dụng cho từng thành phần X và Y. Tại sao không gọi họ là cuộn và / hoặc cao độ và / hoặc ngáp? (trộn danh pháp 3D và 2D gây nhầm lẫn cho câu hỏi).

Bình thường 2D của tôi trông giống như thế này;

int Pilot_QuickestTurnTo(int hdgNow, int hdgNew)
{
    hdgNow = Pilot_Hdg360(hdgNow);
    hdgNew = Pilot_Hdg360(hdgNew);
    if (hdgNow < hdgNew)
        hdgNow += 360;
    int left = hdgNow - hdgNew;
        return (left < 181 ? -left : 360 - left);
}

Nếu nó thực sự là một hình tứ giác, tôi giả sử các thành phần X và Y của bạn thực sự là YAW, Độ cao ((X, Y) & Z). Bạn sẽ cần xử lý YAW(X, Y)2D, và chỉ cần giảm hoặc tăng độ cao cho Z (và một lần nữa đó là lý do tại sao tôi nghi ngờ bình thường hóa nhiều hơn bạn có).