Làm thế nào để một cảm biến lực / mô-men xoắn sáu trục hoạt động?

Tôi thực sự muốn một cảm biến lực / mô-men xoắn sáu trục cho robot của tôi, nhưng tôi không đủ khả năng. Tôi đã suy nghĩ về việc làm cho một trong những của riêng tôi.

Tôi có kinh nghiệm sử dụng máy đo biến dạng, nhưng tôi không thể tìm ra cách sắp xếp chúng để tạo ra cảm biến lực / mô-men xoắn sáu trục.

• Đây có phải là một cái gì đó tôi có thể làm cho chính mình?
• Họ làm việc như thế nào? Lý thuyết đằng sau chúng là gì?

Tôi tò mò muốn biết cách chúng hoạt động, ngay cả khi việc tự làm một cái là không khả thi.

Thêm:

Nói rõ hơn, tôi đang nói về cảm biến lực / mô-men xoắn , như ATI Nano 17 này :

Tôi không nói về gia tốc kế hoặc con quay hồi chuyển, hoặc IMU MEMS.

Tôi không nghĩ rằng hoàn toàn không thể xây dựng một cái gì đó như thế này, đặc biệt là nếu bạn đã có một số kinh nghiệm với máy đo sức căng. Tôi nghĩ cách phổ biến nhất là sắp xếp cảm biến trong Cấu hình Stewart . Có rất nhiều bài viết về điều này, ví dụ: "Cảm biến lực dạng đóng của bộ chuyển đổi lực 6 trục dựa trên nền tảng Stewart".

Một cảm biến tương tự từ Schunk FT Nano cho biết trong biểu dữ liệu:

Nguyên tố nguyên khối với ba pha đo với góc 120 °. Mỗi pha có hai cầu đo biến dạng bán dẫn ghi lại biến dạng trong phạm vi micromet.