Quad quad của chúng tôi đi về phía trước thay vì lơ lửng tại chỗ. Làm thế nào để sửa nó?

Tôi đang cố gắng thực hiện một quad quad với một số người bạn và chúng tôi có một vấn đề. Nó đi về phía trước thay vì lơ lửng tại chỗ. Chúng tôi đã làm một video để giải thích nó, bạn có thể xem nó ở đây .

Như bạn có thể thấy, chuyến bay quad quad và đi tiếp khi tôi không chạm vào bộ điều khiển. Tôi cần phải sửa nó để đi lùi và nó lại tiếp tục.

Chúng tôi sử dụng kk2.1.5.

Bộ điều khiển Multi-Rotor Sở thích KK2.1.5 là bảng điều khiển bay cho máy bay đa cánh quạt (Máy bay trực thăng, Máy bay tứ giác, Máy lục giác, v.v.). Mục đích của nó là ổn định máy bay trong suốt chuyến bay. Để làm điều này, nó lấy tín hiệu từ con quay / acc 6050MPU (cuộn, cao độ và ngáp) sau đó truyền tín hiệu đến IC Atmega644PA. Đơn vị IC Atmega644PA sau đó xử lý các tín hiệu này theo chương trình cơ sở người dùng đã chọn và chuyển tín hiệu điều khiển đến Bộ điều khiển tốc độ điện tử (ESC) đã cài đặt. Các tín hiệu này hướng dẫn các ESC thực hiện các điều chỉnh tốt cho tốc độ quay của động cơ, từ đó giúp ổn định chế tạo đa cánh quạt của bạn.

Chúng tôi đã thực hiện một số thử nghiệm. Như bạn có thể thấy trong video, chúng tôi đã đặt pin về phía sau để chắc chắn rằng không có trọng lượng nào chống lại. Khi chúng tôi kiểm tra các giá trị trong chế độ gỡ lỗi, tất cả các giá trị đều ở mức 0 khi không có gì được nhấn.

Có khá nhiều lời giải thích có thể cho sự không ổn định, tôi sẽ cố gắng liệt kê chúng:

1. Cài đặt PID không được đánh dấu. Tôi không quen thuộc với bộ điều khiển đa rôto KK2.1.5, nhưng tôi chắc chắn sẽ có một cái gì đó để điều chỉnh các cuộn dây cuộn / cao độ. Hãy thử tinh chỉnh chúng. Lỗi tích phân dưới mức bù có thể là thủ phạm có thể xảy ra.

2. Một số vấn đề với hiệu chuẩn ESC. Hãy thử hiệu chỉnh lại ESC. Trong trường hợp bạn có bất kỳ ESC dự phòng nào, hãy thử thay thế chúng.

3. Hiệu chỉnh lại 6050MPU có thể là một ý tưởng tốt.

4. Một số điều sai với các kết nối điện bên trong động cơ PDB hoặc BLDC.

Tuy nhiên, điều chỉnh PID sai dường như là lý do hợp lý nhất.

Rất thường xuyên, trong khi lơ lửng ở ga thấp, sẽ có một lỗi tích phân cuộn / cao độ không bù có thể làm cho tứ giác dịch sang một bên. Những bản dịch như vậy thường sẽ biến mất ở một ga cao hơn.

Bạn dường như đang kiểm soát thái độ của tứ phương (cuộn, cao độ) đối với (0, 0) chứ không phải vị trí của nó.

Những gì bạn đang thấy là trôi dạt trong vị trí, đó là điều không thể tránh khỏi nếu bạn không kiểm soát vị trí của tứ giác. Bạn vẫn có thể giảm lượng trôi một chút:

• Hãy chắc chắn rằng trọng tâm của tứ giác của bạn thực sự nằm ở trung tâm. Nếu nó chỉ hơi ở phía trước, nó sẽ kéo tứ giác của bạn về phía trước.
• Đảm bảo rằng bảng điều khiển KK được gắn chính xác song song với mặt phẳng chân vịt. Điều này rất khó về mặt cơ học nên hầu hết các bảng điều khiển cho phép bạn hiệu chỉnh hướng của chúng, nhưng tôi không biết về KK. Ban kiểm soát sau đó có thể tính đến thực tế là ước tính thái độ của họ hơi bị tắt.

Ngoài ra, hãy nhớ rằng tứ giác của bạn hoạt động khác với bình thường rất gần với mặt đất do cái gọi là hiệu ứng mặt đất . Nó có thể trở nên tốt hơn nhiều sau khi cất cánh.