Loại spline tốt nhất có thể được sử dụng để tạo quỹ đạo có thể thích nghi trong thời gian thực hiện là gì?
Trường hợp sử dụng có một ổ đĩa vi sai phải di chuyển về một điểm (x, y, theta) mà không dừng lại trong quá trình di chuyển (ví dụ: không, quay về phía mục tiêu, di chuyển thẳng đến vị trí mục tiêu, chuyển sang hướng mục tiêu). Robot được cung cấp một máy quét laser để phát hiện các chướng ngại vật động cần phải tránh.
Loại điều khiển tốt nhất trong trường hợp này là gì?