Định vị vệ tinh chính xác centimet chi phí thấp (GNSS / GPS)

Tôi đang tìm kiếm một thiết lập GPS rẻ nhất có thể với độ chính xác đến từng centimet mà không cần hack nhiều CT. Tôi không thể sản xuất PCB của mình hoặc thực hiện bất kỳ công việc hàn nào (mặc dù tôi sẽ làm điều đó nếu không có cách nào khác) vì vậy một loại thiết lập dễ lắp ráp sẽ được hoan nghênh. Tôi biết về điều Piksi $ 900 nhưng điều đó vẫn còn quá đắt đối với tôi. Có vẻ như độ chính xác cm sẽ thấp hơn nhiều - như sử dụng cảm biến GPS thô 50 USD với ăng ten và PC thông thường với phần mềm RTKLIB.

Tôi không chắc có nên sử dụng hai thiết lập cảm biến GPS cho RTK (một trạm gốc và một cho rover) hay không nếu tôi có thể lấy dữ liệu DGPS chính xác ở nơi khác (khu vực của tôi là Cộng hòa Séc - dường như có lưới điện quốc gia ở đây cho phép để truyền dữ liệu điều chỉnh cho chi phí hợp lý).

Ứng dụng của tôi sẽ ở trong một chiếc xe khách vì vậy tôi sẽ không bị giới hạn bởi nguồn năng lượng - không cần nguồn điện thấp mặc dù điều đó sẽ rất tốt. Tôi sẽ sử dụng các bài đọc vị trí trong OpenCV - vì vậy tôi cần lấy dữ liệu vào mã C / C ++. Ứng dụng này là thu thập dữ liệu để tôi có thể sử dụng xử lý hậu kỳ GPS thô.

Các NS-HP là một độ chính xác cm cấp $ 50 RTK có khả năng GPS cung cấp:

NS-HP là máy thu GPS hiệu suất cao có khả năng cập nhật 2/4/5/8/20/25/40/50 Hz. Với tốc độ cập nhật 1Hz, NS-HP có thể chấp nhận dữ liệu đo lường thô RTCM 3.x loại 1002, 1004, 1005 và 1006 hoặc SkyTraq từ trạm gốc để thực hiện xử lý RTK pha sóng mang, đạt được định vị tương đối chính xác ở cấp độ centimet.

Cần một NS-HP nếu muốn sử dụng với trạm gốc RTK 3.x RTK khác trong phạm vi hoạt động 10Km. Cần có hai NS-HP nếu muốn thiết lập trạm gốc NS-HP RTK để hoạt động với một máy động lực NS-HP khác.

Bạn đã đề cập rằng RTKLIB và một cảm biến thô sẽ là giải pháp. Nhìn vào danh sách các giao thức được hỗ trợ trong rtklib, có một đề cập đến các mô-đun ublox. Các mô-đun LEA6T có vẻ phù hợp và không đắt lắm. Ngoài ra còn có một bảng đột phá đơn giản có sẵn phù hợp với yêu cầu của bạn về việc không tạo phần cứng.

Tùy thuộc vào dự án thực tế của bạn, bạn có thể chọn một số tùy chọn.

DGPS chính xác đến 0,5 đến 2 mét cho ứng dụng thời gian thực, nghĩa là có được vị trí chính xác ngay bây giờ. Cần một máy thu GPS và một máy thu luồng dữ liệu, phát sóng không dây và internet / điện thoại di động, cung cấp dữ liệu hiệu chỉnh thời gian thực (từ trạm tham chiếu) đến máy thu GPS.

RTK là thời gian thực. Thiết lập tương tự như DGPS. Thông thường, cần máy thu GPS chuyên nghiệp / khảo sát (không phải cấp tiêu dùng). Định dạng luồng dữ liệu cho RTK khác với DGPS.

Xử lý bài có nghĩa là có được vị trí chính xác sau đó. Ghi lại dữ liệu từ máy thu GPS gửi dữ liệu thô (chỉ đơn vị cấp cao hơn mới thực hiện việc này), lưu vào tệp. Quay lại văn phòng, sử dụng phần mềm để xử lý dữ liệu đối với 'luồng dữ liệu' được ghi lại từ trạm tham chiếu.

Bạn có thể sở hữu trạm tham chiếu của mình bằng cách mua bộ thu trạm tham chiếu của riêng bạn. Một số quốc gia / công ty vận hành dịch vụ này như một dịch vụ, được đặt tên, CORS, các trạm tham chiếu hoạt động liên tục, miễn phí hoặc có phí. Thông qua hợp tác quốc tế, IGS vận hành điều này trên quy mô quốc tế. Độ chính xác của dữ liệu, vùng phủ sóng, cách lấy dữ liệu, phí thay đổi tùy theo mức độ mở rộng rất lớn. Bạn cần tìm ra những gì bạn muốn, có thể có và sẵn sàng trả tiền. Một số quốc gia cung cấp tiền tốt nhất có thể mua dịch vụ, miễn phí, như dịch vụ công cộng.

Reach RTK (USD $ 570) trông thực sự tốt, nhưng điều có vẻ hứa hẹn là có IMU trên tàu, khi được tích hợp sẽ kích hoạt lỗi dưới 1cm (std. Dev.) Khi INS đã hội tụ.

Bạn cũng nên xem xét điều đó, bởi vì bạn đang xử lý hậu kỳ dữ liệu của mình, để sử dụng GPS giá rẻ và chỉ cần làm mịn dữ liệu bằng cách sử dụng trung bình di chuyển theo cấp số nhân hoặc kỹ thuật làm mịn khác. Ngoài ra, nếu bạn cần tốc độ cao của dữ liệu đặt ra, hãy thêm IMU và sử dụng biến thể Bộ lọc Kalman để kết hợp dữ liệu (rắc rối hơn nhiều).

Ublox bán một giải pháp RTK cung cấp độ chính xác 2cm. Bộ đánh giá là € 359 và nó hoạt động rất đẹp.