Các tham số Denavit-Hartenberg cho trình thao tác SCARA

Tôi đang xem qua sách giáo khoa Mô hình hóa và điều khiển Robot, tìm hiểu về quy ước DH và làm việc thông qua một số ví dụ.

Tôi có một vấn đề với ví dụ sau. Đưa ra dưới đây là hình ảnh của vấn đề và bảng tham số liên kết mà tôi đã cố gắng tự điền. Tôi đã có cùng một câu trả lời, ngoại trừ tôi tin rằng nên có một tham số d1 đại diện cho phần bù liên kết giữa các khung 1 và 2. Điều này sẽ tương tự với tham số d4.

Nếu bất cứ ai có thể giải thích tại sao tôi có thể sai, hoặc xác nhận rằng tôi có quyền, điều đó sẽ rất tuyệt. Tôi ghét nó khi tôi chống lại sách giáo khoa lol.

Chúc mừng.

Bạn nói đúng anh ấy đã làm sai ở đó.

Đây có lẽ là một trong nhiều lỗi chính tả trong bản in lại này của Mark Spong . Thay vào đó, bạn nên chuyển sang những cuốn sách hay khác, chẳng hạn như cuốn sách thanh lịch hơn về mặt toán học của Richard Murray, Zexiang Li và Sankar Sastry, Giới thiệu toán học về thao tác robot (MLS94). Toán học mà họ sử dụng phù hợp trong các cuốn sách khác của họ như Yi Ma, etal An Mời về 3D-Vision . lý thuyết vít và lý thuyết nhóm Lie thay vì phương pháp tối thiểu của Denavit và Hartenberg được sử dụng trong cuốn sách. Nó vượt trội hơn nhiều so với phương pháp DH, và được áp dụng rộng rãi trong giới học thuật (ngành này là một câu chuyện khác).

Cuối cùng, một phần thưởng là cuốn sách MLS94 hoàn toàn miễn phí để tải xuống (theo thỏa thuận với báo chí CRC của nhà xuất bản). Nó cũng đã làm một công việc tuyệt vời trong điều trị có hệ thống từ động học đến động lực học để kiểm soát.

Biên tập:

Tôi không biết xấu hổ khi đề cập đến một trong những ấn phẩm không phải gần đây của chúng tôi về hiệu chuẩn động học robot, trong đó bạn có thể tìm thấy thông tin bổ sung về cách người ta có thể chuyển đổi giữa biểu diễn trục vít và thông số DH của trục khớp. Vấn đề là, người ta có thể dễ dàng đối phó với tính đơn lẻ của các tham số DH nếu anh ta / cô ta nhìn vấn đề từ khía cạnh hình học (hình học vi phân của các nhóm Lie).

Nếu các trục zi − 1 và zi song song, Một phương pháp phổ biến để chọn oi là chọn bình thường đi qua oi 1 làm trục xi; oi sau đó là điểm tại đó bình thường này giao nhau với zi. Trong trường hợp này, di sẽ bằng không. Khi xi được cố định, yi được xác định, như thường lệ theo quy tắc bàn tay phải. Vì các trục zi − 1 và zi song song, nên tôi sẽ bằng 0 trong trường hợp này.

Không có sai lầm ở đây. Robot scara có 2 trục Z thẳng đứng trong đó nó xoay. do đó, không có bản dịch thực sự theo hướng Z giữa j0 j1 và thậm chí j2.

đó là lý do tại sao d1 và d2 bằng 0 vì không có thay đổi Z trái ngược với các khớp trước đó.

Nếu bạn sửa lỗi đó, bạn có thể di chuyển j0 lên để nó trùng với j1 và j2. và sau đó thêm một j-1 và một hàng mới ở đầu bảng cho khớp 0. thì thực sự cần d0. (khoảng cách giữa X-1 và X0 dọc theo Z.

Bạn có thể có $d_1 \neq 0$ hoặc đặt $d_1=0$ và nhúng chuyển vị dọc trong $d_3^*$.

Tôi là một sinh viên đại học Trung Quốc và cũng gặp vấn đề này khi học robot công nghiệp. Nếu bạn xác định rõ ràng chuyển động của robot SCARA, bạn sẽ thấy rằng khoảng cách của mỗi khớp là ổn định, ví dụ như khoảng cách của khớp 1 và 2 luôn là b1. Vì vậy, chỉ cần xem lại định nghĩa của bi: các khớp chung. Tôi nghĩ bạn đã đúng. Vui lòng tìm trang 110 5.17- từ cuốn sách, được viết bởi SAHA. Có sự phân biệt rõ ràng về tầm vóc về robot SCARA. Bất kỳ giao hoán, chào mừng đến với e-mail cho tôi. sailong.wu @ gmail