Môi trường thử nghiệm ảo cho máy bay không người lái

Có ai biết môi trường nhà phát triển robot lý tưởng để thử nghiệm các chương trình AI cho máy bay không người lái (ví dụ: quadrocopters, máy bay, máy bay trực thăng, v.v.) không? Tôi muốn một cái gì đó giống như Microsoft Robotics Developer Studio bao gồm một môi trường ảo (như môi trường ngoài trời với trọng lực, gió, v.v.) để kiểm tra động lực học của chuyến bay. Tôi muốn các tùy chọn để thêm cảm biến vào máy bay không người lái ảo, chẳng hạn như gps, máy đo độ cao, con quay, v.v. mà chương trình AI sau đó có thể sử dụng để điều khiển máy bay không người lái.

Để thử nghiệm các thuật toán đơn giản, bạn có thể có được bằng trình giả lập 2D. Có một vài cái mà tôi biết:

• Giai đoạn: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Giai đoạn là một trình giả lập cũ hơn, nhưng hữu ích, có tích hợp với ROS (http: //wiki.ros.org/stage_ros) sẽ cho phép bạn viết mã để tương tác và thao tác với robot trong C ++ / Python.

STDR là một trình giả lập 2D mới hơn cũng có các ràng buộc ROS.

Nếu bạn muốn một trình giả lập 3D đầy đủ, tôi có thể nghĩ đến ba, một lần nữa không phải là AI hoặc tứ giác cụ thể, có thể đáp ứng nhu cầu của bạn:

• Gazebo: http://gazebosim.org/
• MORSE: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

Gazebo là bộ phận 3D của Giai đoạn và có hỗ trợ ROS, và nó đã được sử dụng với quadrotors ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ), mặc dù nó không có hỗ trợ ngoài luồng cho họ.

MORSE dựa trên máy xay sinh tố và công cụ trò chơi của nó, nó có hỗ trợ ổ cắm ROS và YARP và Raw.

V-REP là một trình giả lập giáo dục miễn phí với sự hỗ trợ cho nhiều ngôn ngữ và nền tảng, bao gồm cả Windows và C #, nếu đó là loại của bạn.

Microsoft AirSim là một trình giả lập quang học cho máy bay không người lái. Bạn sẽ tìm thấy video, hướng dẫn và tải xuống trên trang này:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

Với Flightgear, là nguồn mở, bạn có thể định nghĩa và bay máy bay tùy chỉnh và thuật toán tùy chỉnh để xử lý bộ điều khiển bay tự động của nó.

Flightgear cho phép bay vòng quanh thế giới và bạn có thể thêm / tích hợp các mô hình cảm biến vào nó.

Nó cũng có một API khá linh hoạt, để tích hợp với các mã, mô hình và thuật toán hiện có.