Tên kỹ thuật khi bánh xe robot được căn chỉnh để thực hiện lần lượt tại chỗ là gì?

7

Tôi có một trình mô phỏng robot cho phép người lái 6 bánh thực hiện quay vòng tại chỗ. Để chuẩn bị rover cho điểm rẽ, tôi phải sắp xếp / căn chỉnh các bánh xe theo cách như vậy:

<front side>
//    \\
||    ||
\\    //
<rear side>

Tên kỹ thuật của nó là gì? Bố trí bánh xe tròn? Căn chỉnh thông tư?

mobile-robot wheeled-robot wheel

— ikel
nguồn

Bạn sử dụng sim robot nào? Có mở và miễn phí không? Tôi có thể lấy nó ở đâu?

— EEd

@JohnWilliams V-REP ( coppeliarobotics.com ) là miễn phí và đang được sử dụng trong các tổ chức của tôi để nghiên cứu. Tôi đã đánh giá một số mô phỏng robot nhưng không có cái nào phù hợp với hóa đơn cho việc sử dụng của tôi. Vì vậy, tôi đã tạo ra một trong những của riêng tôi.

— ikel

4

Tôi không biết bất kỳ tên kỹ thuật nào cho việc căn chỉnh các bánh xe ngoại trừ - theo nghĩa đen - "lái" .

Điểm quay vòng trong lý thuyết không khác gì bất kỳ lượt nào khác. Bạn chỉ cần căn chỉnh trục của mỗi bánh xe với các đường xuyên tâm đến từ một điểm trục duy nhất. Nếu điểm đó ở dưới xe, bạn sẽ thực hiện quay đầu tại chỗ (còn gọi là điểm rẽ, hay còn gọi là xoay vòng). Nếu điểm không nằm bên dưới xe, bạn sẽ thực hiện một vòng quay thông thường như bạn làm trong xe hơi hoặc xe đạp hoặc tương tự.

Ngay cả khi không phải tất cả các bánh xe đều có góc điều chỉnh, bạn vẫn định hướng tất cả các bánh xe về cùng một điểm.

— Ian
nguồn

Chỉ đạo tại Trung tâm luân chuyển không tức thời?

— ikel

5

Có vẻ như wikipedia gọi nó là Hệ thống lái bốn bánh chủ động . Mặc dù, những gì bạn đang nói là tay lái bên trái và bên phải đối diện nhau, trong khi Chỉ đạo bốn bánh chủ động trong ô tô thường đề cập đến tay lái phía trước và phía sau đối diện nhau, tôi vẫn nghĩ rằng trường hợp của bạn vẫn có thể được coi là Hoạt động Bốn bánh chỉ đạo cách nó được xác định ở đó:

Trong hệ thống lái bốn bánh chủ động, cả bốn bánh đều quay cùng lúc khi người lái bẻ lái.

Điều này tương tự như lái cua, nhưng với lái cua, tất cả các bánh xe quay theo hướng CÙNG ở cùng một góc để chiếc xe có thể đi theo một đường thẳng ở một góc.

— Airuno2L
nguồn

Nó cũng áp dụng khi bạn có 4+ bánh xe? Nói MER-Spirit hay NASA's Athlete ( athlete.jpl.nasa.gov )?

— ikel

Wow, đó là một chiếc xe khá. Tôi nghĩ rằng tôi sẽ gọi đó là Chỉ đạo tất cả các bánh chủ động. Tôi không nghĩ rằng có một thuật ngữ chính thức cho nó mặc dù.

— Airuno2L

Vâng. Robot rover của tôi chỉ có 6 bánh hoạt động, không nhiều như Vận động viên của NASA.

— ikel

3

Ổ đĩa vi sai

nhập mô tả hình ảnh ở đây

Bánh xe bên trái và bên phải lái theo chiều kim đồng hồ và ngược chiều kim đồng hồ, cùng tốc độ, để robot quay với tham chiếu đến điểm trung tâm giữa các bánh xe

Bạn có thể muốn cho các cặp bánh trước và sau quay tự do (nếu khẩu phần bánh nhỏ, mạch điện mở sẽ làm được) và chỉ lái 2 bánh trung tâm. Hoặc, bạn cần phải mô hình tất cả sáu bánh xe, có thể là một số trượt để chuyển điểm.

— EEd
nguồn

2

Không có "thuật ngữ" cho sự sắp xếp bánh xe này, giống như không có thuật ngữ nào cho sự sắp xếp này:

 //    //

khác với "rẽ phải"

— Scott Baker
nguồn