Là một người máy công nghiệp, tôi đã dành phần lớn thời gian để làm việc với robot và máy móc sử dụng động cơ DC không chổi than hoặc động cơ tuyến tính, vì vậy tôi có nhiều kinh nghiệm điều chỉnh các thông số PID cho các động cơ đó.
Bây giờ tôi đang chuyển sang làm robot sở thích bằng cách sử dụng động cơ bước (Tôi đang xây dựng RepRap đầu tiên của mình ), tôi tự hỏi tôi cần phải làm gì khác đi.
Rõ ràng là không có phản hồi về bộ mã hóa, tôi cần thận trọng hơn nhiều trong các yêu cầu đối với động cơ, đảm bảo rằng tôi luôn giữ trong phạm vi những gì có thể, nhưng làm cách nào để biết liệu điều chỉnh của tôi là tối ưu, tối ưu phụ hay (trường hợp xấu nhất) không ổn định biên?
Rõ ràng đối với một tải nhất định (trong trường hợp của tôi là đầu máy đùn) tôi cần tạo ra các chuỗi xung bước gây ra gia tốc và tốc độ yêu cầu mà động cơ có thể đối phó, không bỏ lỡ các bước.
Suy nghĩ đầu tiên của tôi là làm một số trình tự thử nghiệm, ví dụ:
- Động cơ gia đình chính xác trên cảm biến nhà của nó.
- Di chuyển bước ra khỏi nhà từ từ.
- Di chuyển bước ra khỏi nhà với một hồ sơ di chuyển bảo thủ.
- Di chuyển bước với hồ sơ tăng tốc / tốc độ thử nghiệm.
Điều này đáng tin cậy sẽ phát hiện các bước bị bỏ lỡ trong di chuyển hồ sơ thử nghiệm, nhưng có vẻ như đó là một không gian rộng lớn để kiểm tra, tuy nhiên tôi tự hỏi những kỹ thuật nào đã được phát triển để tối ưu hóa các tham số điều khiển động cơ bước.