Tôi đang làm việc với một thao tác điều khiển vị trí. Tuy nhiên, tôi muốn thực hiện một phương pháp điều khiển mô-men xoắn trên robot này. Có cách nào để chuyển đổi lệnh mô-men xoắn thành lệnh vị trí không?
Tôi cố gắng tìm các tài liệu nghiên cứu về điều này nhưng tôi không biết tôi nên bắt đầu từ đâu hoặc nên sử dụng từ khóa nào trong tìm kiếm. Bạn có gợi ý nào không?
Bạn có thể mô tả vấn đề chi tiết hơn? Bạn có thể muốn xem xét kỹ thuật 'điều khiển trở kháng'.
—
Eugene Sh.
@EugeneSh. Thực tế kiểm soát trở kháng là những gì tôi muốn thực hiện trên robot. Vấn đề là tôi có thể tính toán một tập hợp các lệnh mô-men xoắn đầu vào nhưng robot được điều khiển vị trí khớp. Vì vậy, tôi muốn biết nếu có bất kỳ cách nào để dịch các lệnh khớp-mô-men thành các lệnh vị trí khớp.
—
Petch Puttichai
Sử dụng bộ điều khiển PID. Đầu vào của bạn sẽ là vị trí mong muốn. Bộ điều khiển PID tạo ra một mô-men xoắn di chuyển bộ điều khiển đến vị trí mong muốn.
—
CroCo
@PetchPuttichai Nhưng cánh tay thực sự nên làm gì? Theo một số quỹ đạo? Chuyển động điểm tới điểm? Chuyển động với lực bên ngoài tối đa? Nếu bạn cần một điều khiển mô-men xoắn / lực hoặc trở kháng, bạn sẽ cần phản hồi mô-men / lực từ cảm biến hoặc từ người quan sát dựa trên phản hồi động cơ của bạn. Bạn có thể cung cấp nó?
—
Eugene Sh.
@EugeneSh. Nhiệm vụ có thể là lắp ráp các bộ phận đồ nội thất, hoặc một cái gì đó tương tự. Tôi nghĩ rằng tôi phải thực hiện kiểm soát trở kháng theo một cách nào đó nhưng bây giờ tôi vẫn chưa có sự hiểu biết cụ thể hoặc hình ảnh rõ ràng về nó. Thông tin phản hồi có sẵn.
—
Petch Puttichai