Tôi đang xây dựng một nền tảng điều khiển chuyển động với 3 trục xoay: 1 trục (theta) và 2 cartesian (x, y). Trong hầu hết các ứng dụng, như truyền động cổ tay, bạn có một giai đoạn XY với một servo xoay làm trọng tải của giai đoạn. Cấu hình này hoạt động tốt do ít nguồn điện và dây dữ liệu cần chuyển sang phần chuyển động phi tuyến tính của nền tảng.
Đối với ứng dụng đảo ngược của tôi, stackup được đảo ngược. Trục xoay xuất hiện trước (từ mặt phẳng lắp) với giai đoạn được kết nối là trọng tải của nền tảng quay. Bây giờ gần như tất cả các hệ thống dây (nguồn, lệnh, cảm biến, và nếu không) phải được chuyển đến phần chuyển động phi tuyến tính.
Tôi có thể thấy hai cách tiếp cận rộng:
Theo dõi bên trong, tôi định tuyến cáp qua trung tâm của vòng quay.
Theo dõi bên ngoài, tôi định tuyến cáp xung quanh bên ngoài đường kính ngoài của nền tảng quay.
Về mặt toán học, tôi có thể thấy rằng (1) dẫn đến chiều dài cáp tối thiểu, nhưng tải xoắn tối đa, trong khi (2) dẫn đến chiều dài cáp tối đa, nhưng tải xoắn tối thiểu trên dây.
Có kinh nghiệm hạn chế với định tuyến cáp (và các nhà mạng, chiến lược và sản phẩm liên quan) trong các ứng dụng phi tuyến tính, câu hỏi của tôi là ...
... Cách tiếp cận nào tốt hơn trong thực tế?
Chi phí không thực sự là vấn đề ở đây. Tôi quan tâm nhiều hơn đến độ tin cậy, dễ xây dựng, tính sẵn có của các thành phần thương mại (nói điều gì đó về sự phổ biến của kỹ thuật này), v.v ...
ví dụ các khái niệm chung đằng sau lý do tại sao bạn chọn cái này hơn cái kia.
... tất nhiên, nếu bạn có một số số phần cho tôi, tôi sẽ không buồn <- Tôi biết tôi không nên hỏi điều đó ở đây ;-)