Bộ mô phỏng học tập tăng gấp bốn lần

Tôi hiện đang chế tạo một robot có bốn chân (tăng gấp bốn lần ), 3 DOF (Độ tự do) và ở đây có đề xuất rằng tôi sử dụng một trình giả lập để học trên máy tính và sau đó tải thuật toán lên robot. Tôi đang sử dụng Arduino Uno cho robot và tôi có thể sử dụng phần mềm nào để mô phỏng việc học và sau đó có thể tải lên bảng Arduino?

Gazebo là một công cụ tốt cho những gì bạn muốn làm. Vì bạn đang sử dụng robot tùy chỉnh, bạn sẽ cần xây dựng mô hình cho trình giả lập sử dụng. Họ đã xoay sở để thực hiện việc này khá dễ dàng nhưng với một góc phần tư tôi có thể tưởng tượng sẽ mất một chút thời gian.

Gazebo cũng rất hay vì nó hoạt động tốt với ROS , điều đó có nghĩa là nếu bạn xây dựng, bạn có thể xây dựng một chương trình để điều khiển robot của mình và gửi các lệnh tới robot mô phỏng thông qua tích hợp hoặc tới robot thật thông qua rosserial . Chỉ cần lưu ý rằng nếu bạn chưa sử dụng bất kỳ công cụ nào trong số này thì sẽ mất một thời gian để phát triển giải pháp của bạn.

Điều này sẽ không bao gồm mô phỏng robot, nhưng Thư viện máy học OpenCV có thể hữu ích cho việc đánh giá các thuật toán học tập và các tham số đào tạo để tải xuống cho robot.

Nó bao gồm một triển khai mạng thần kinh, có thể được quan tâm đặc biệt cho vấn đề này.

OpenCv cũng là một thư viện tiêu chuẩn và có khả năng tích hợp tốt với một số trình giả lập khác cho chính robot.

Trình giả lập V-REP có nguồn mở gần đây có thể đáp ứng nhu cầu của bạn. Tôi thấy nó dễ tiếp cận hơn Gazebo và nó có thể chạy trên Windows, OSX và Linux. Hướng dẫn của họ là khá thẳng về phía trước. Có rất nhiều cách khác nhau để giao tiếp với nó theo chương trình (bao gồm cả với ROS). Dường như thậm chí còn có một hướng dẫn để tạo hexapod , mà bạn có thể có thể sử dụng làm điểm bắt đầu nếu họ chưa có ví dụ tăng gấp bốn lần. Thật không may, tôi tin rằng trình giả lập được gắn trực tiếp với kết xuất UI, mà tôi tin rằng không nhất thiết phải như vậy với Gazebo.

Vì vậy, chương trình của bạn sẽ phải sử dụng một trong nhiều cách để giao tiếp với V-REP, sau đó cung cấp hiệu suất của một dáng đi cụ thể, được xác định từ một số cảm biến trong V-REP, vào thuật toán học máy (có lẽ là thứ gì đó từ OpenCV như @WildCrustacean đã đề cập). Sau đó, bạn phải đưa ra một bản dịch từ mô tả dáng đi được sử dụng bởi robot mô phỏng sang thứ gì đó được sử dụng để điều khiển động cơ thực tế trên Arduino của bạn.

Mặt khác, bạn có thể tạo trình giả lập của riêng mình bằng một công cụ vật lý hiện có, kết xuất nó với một thư viện đồ họa. Bullet và OGRE, tương ứng, có thể được sử dụng cho mục đích này, nếu bạn thích C ++. Có hàng tấn người khác cho các ngôn ngữ lập trình khác.

Tôi cũng sẽ xem xét cách các nhà nghiên cứu làm việc trên thế hệ dáng đi thực hiện mô phỏng của họ. Có thể có một dự án nguồn mở hiện có dành riêng cho nó.