Câu trả lời:
Tính toán giảm trừ là tìm ra bạn đang ở đâu sau khi bắt đầu từ một vị trí đã biết, bằng cách sử dụng tốc độ, hướng và thời gian của bạn. (Đó là sự tích hợp hiệu quả của vận tốc, nếu bạn muốn phiên bản tính toán / toán học).
Trên biển, bạn sẽ biết hướng của mình từ một la bàn, tốc độ bằng bất kỳ phương tiện nào khác nhau và các biến chứng quan trọng như tốc độ và hướng gió sẽ được ước tính.
Odometry thực sự chỉ là làm điều tương tự trên mặt đất, thay vì trên biển. Thay vào đó, bạn tính "bước chân" của bạn là ước tính tốc độ đi bộ của bạn. Thay vào đó, một chiếc xe có bánh xe sẽ đếm số vòng quay của bánh xe, tương đương với việc đếm bước chân.
Bản thân hình học không chính xác lắm vì độ trượt của bánh xe, thảm "lò xo" và sàn không bằng phẳng có thể ảnh hưởng đến độ chính xác. Một cảm biến tiêu đề riêng biệt có thể giúp với tiêu đề chính xác ít nhất, mặc dù.
Đối với một tài khoản cũ (1996!) Nhưng tài khoản chi tiết về hình học, tôi thích báo cáo kỹ thuật "Tôi đang ở đâu" của Borenstein, trong đó có nhiều thông tin lỗi thời nhưng mô tả vẫn còn tốt về hình học và sự không chính xác của nó. Nó được liên kết từ trang này: http://www-personal.umich.edu/~johannb/myauge.htmlm (Coi chừng đó là một lượt tải xuống khá lớn.)
Các hệ thống tính toán chết dựa trên việc ước tính vị trí liên quan đến các cảm biến. Những cảm biến này có thể là gia tốc kế, con quay hồi chuyển, bộ mã hóa whell, cảm biến hồng ngoại, máy ảnh, v.v. phải đặt trên cơ thể robot. Vì vậy, chúng ta có thể tính toán chuyển vị hoặc tọa độ. Đo hình học là một chủ đề phụ của tính toán chết và dựa trên tính toán chuyển vị của bánh xe.
Xác định chết là xác định tư thế (vị trí và xoay) bằng cách sử dụng ước tính tốc độ từ các cảm biến. Ví dụ: bạn biết vị trí ban đầu của mình và sử dụng các cảm biến như bộ mã hóa, gia tốc kế, con quay, v.v ... để ước tính vị trí hiện tại của bạn bằng cách tích hợp các phép đo cảm biến.
Đo đường là xác định tư thế chỉ sử dụng vòng quay của bánh xe của robot. Thỉnh thoảng mọi người nói về đo thị giác, và đo thị giác là như nhau ngoại trừ máy ảnh được sử dụng thay vì bộ mã hóa bánh xe.
Về cơ bản, đo hình học là một loại tính toán chết.
Bạn có thể đã đọc sai (hoặc nếu không cuốn sách của bạn trình bày sai) hình học định nghĩa; nó không phải là một phép đo trực tiếp của vị trí, chỉ là khoảng cách di chuyển. Đo hình học có thể nói rằng bạn đã đi một dặm, nhưng việc bạn kết thúc một dặm hay quay lại ngay nơi bạn bắt đầu sẽ phụ thuộc vào các khía cạnh khác của chuyển động của bạn.
Bằng cách kết hợp đo hình học với các phép đo khác, quá trình ước tính vị trí của bạn - "tính toán chết" - trở nên chính xác hơn.