Các chiến lược được sử dụng khi quỹ đạo, được áp dụng cho khớp robot, bị gián đoạn là gì? Nói một cánh tay robot chạm vào một chướng ngại vật, bộ điều khiển chỉ tiếp tục áp dụng quỹ đạo. Sau đó, cuối cùng, lỗi trở nên rất lớn, mô-men xoắn có thể trở nên khá mạnh và làm hỏng robot hoặc snap.
Câu trả lời:
Nếu bạn không có khả năng phát hiện apriori trở ngại (ví dụ như với máy ảnh, cảm biến vùng lân cận ...) Nếu bạn đã gặp chướng ngại vật và lỗi vị trí của bạn tăng lên, bạn chỉ có thể phát hiện sự cố bằng cách tăng vị trí lỗi hoặc gián tiếp bởi động cơ tăng hiện hành.
Hầu hết các bộ điều khiển chuyển động, tôi đã thấy, có hàng tấn thông số cấu hình, bao gồm cả giới hạn lỗi. Tham số giới hạn này báo cho bộ điều khiển tắt động cơ trong trường hợp vượt quá ngưỡng này. Điều này được thực hiện để bảo vệ chính phần cứng robot và cả môi trường (ví dụ như một bức tường, một cái thùng hoặc thậm chí là một con người).
Trong quy trình thiết lập robot, tham số này thường được điều chỉnh, để tránh thiệt hại trong trường hợp có lỗi nhưng cũng để tránh các báo động dương tính giả trong trường hợp có ngưỡng nhỏ.
Vì rõ ràng câu trả lời của tôi dựa trên một hệ thống có thiết lập vòng lặp kín
Năm 1981, Raibert và Craig đã viết một bài kiểm soát vị trí / lực lượng điều khiển hỗn hợp trên giấy được xuất bản trong số tháng 6 năm 1981 của Tạp chí Hệ thống động lực, Đo lường và Kiểm soát. Nó đã được tái bản trong cuốn sách Robot Motion: Planning and Control của Brady .Bạn có thể tìm thấy nhiều khái niệm tương tự ngày nay, một số được gọi là "điều khiển vị trí và mô-men xoắn", và một số khác sử dụng các biến vận tốc và / hoặc lực cho sự kết hợp. Nếu bạn có thể cảm nhận được các điểm xuyến chung (hoặc dòng điện động cơ), đây sẽ là một cách tiếp cận tuyệt vời. Nếu bạn không thể cảm nhận được các điểm xuyến chung, bạn có thể sử dụng cảm biến lực / mô-men xoắn cuối. Điều này sẽ hoạt động cho kịch bản trong đó robot không thể hoàn thành nhiệm vụ định vị khi đối tượng bị kẹp (hoặc chính tay cầm) va vào chướng ngại vật. Tuy nhiên, nó sẽ không phát hiện khi một liên kết cánh tay cá nhân gặp chướng ngại vật.